lunedì 30 gennaio 2012

DGPS Test

Mettendo insieme i vari pezzi di codice precedenti e' stata effettuata una prova usando sia  il sensore GPS Bluetooth che il sensore GPS Android.
I due sensori sono stati posti in acquisizione per tre minuti ad una distanza di pochi centimetri l'uno dall'altra e sincronizzati in modo empirico,

Calcolata la posizione media derivate dai due sensori sono stati calcolati e plottati i delta rispetto al valore medio
Grafico delle fluttuazioni GPS 

Si nota immediatamente come i due sensori lavorino in modo molto differente. Il sensore Bluetooth risente di fluttuazioni piu' ampie mentre il sensore Android si stabilizza rapidamente su una HDOP prossima ai 2 m. Riportando in pianta i dati si vede inoltre che la fluttuazione GPS ha un andamento completamente differente

Fluttuazioni in pianta del segnale GPS

Dettaglio della fluttuazione GPS per i due sensori
Al termine i punti medi dei due GPS risultano distanti 5 m mentre nella realta' si trovavano a pochi centimetri di distanza quindi il test e' stato un insuccesso... ma perche'????
Il sensore GPS del Bluetooth fornisce dati in formato DD MM.dd (gradi minuti.decimi minuto) il che vuole dire che la minima distanza apprezzata vale un centesimo di minuto
Prendiamo per esempio due punti entrambi a latitudine 45°N e longitudine 11°45,32' e 11°45,33' (ovvero distanti di 0.01 primi) che equivalgono a 11°45'19,19'' e 11°45'19,79''. La distanza tra queste
due posizioni risulta essere di circa 13 m. Quindi in linea di principio la colpa e' da attribuire nella scarsa sensibilita' del sensore GPS