martedì 3 novembre 2015

Validazione MTK3339

Continua lo studio sull'MTK3339, il sensore GPS montato su Adafruit GPS Breakout.
Questa volta e' stato messo a confronto con GPS Leica 1200 Differenziale


La procedura prevedeva di misurare due punti, distanti 1 m misurati con rotella metrica, e vedere come si comportava l'MTK3339 (che era configurato con AIC e WAAS abilitati)

Questi sono i dati dei punti ripresi dal Leica. Si nota che l'errore e' dell'ordine dei centimetri

L'acquisizione della posizione dell'MTK3339 e' stata fatta acquisendo circa 1300 misure (circa 25 minuti di acquisizione) e mediando il baricentro delle misure

Punto 1
Per la prima posizione la nuvola dei punti e' piuttosto ristretta attorno al punto medio

Utilizzando la formula della distanza tra due punti su una sfera date le coordinate in lat/lon (in inglese e' harvesine formula mentre in italiano diventa la formula dell'emisenoverso) espressa da

Da Wikipedia vedi la pagina originale per la descrizione dei simboli
(Attenzione: la formula introduce l'ipotesi lavorare su una sfera e non su un'ellissoide per cui deve essere introdotto il corretto valore del raggio terrestre per la latitudine di interesse)

si ha che nella prima posizione la nuvola dei punti la distanza media della nuvola dei punti dal punto medio e' di 1.2 m con una standard deviation di 0.45 m. I dati quindi sono molto stretti intorno al punto centrale con una ellisse dell'errore molto ristretta.

Punto 2
Nella seconda posizione, per motivi ancora da chiarire, la nuvola dei punti e' piu' dispersa con distanza media dalla posizione media di 1.8 m ed una deviazione standard. di 1.4 m


A differenza del caso precedente si vede che il punto medio non e' contenuto ma contornato dalla nuvola dei punti


Mettendo a confronto le posizione relative viste dai due GPS si osserva che i punti dell' MTK3330 sono distanti rispetto al punto vero (o meglio piu' preciso) misurato dal Leica ma la distanza relativa e' simile


Calcolando la distanza tra i due punti misurati con il Leica la distanza e' chiaramente molto prossima ad 1 m (0.9 m per la precisione) mentre la distanza tra i due punti medi e' di 1.6 m (a fronte del valore vero di 1 m)


La misura dekk'MTK non e' precisa ne' accurata rispetto al valore di riferimento ma il valore medio puo' essere utilizzato in modo significativo per la precisione al metro