venerdì 5 febbraio 2016

Raw data da Ublox M8T

Per migliorare il mio sistema GPS portatile ho deciso che le antenne a basso costo non raggiungono i risultati attesi e mi sono comprato un UBlox M8T che, pur essendo ancora un dispositivo L1, permette di ottenere i dati raw della fase

Il costo del dispositivo, compreso di antenna e' sui 100 euro (in particolare ho comprato questo modello)


Diametro circa 10 cm

L'interfaccia con il software U-Center funziona perfettamente senza l'installazione dei driver (peraltro il dispositivo e' giunto senza nessuna indicazione ne' scritta ne' su supporto informatico) via Usb anche se e' disponibile una serie TTL per l'uso con Arduino.

Una volta lanciato il programma si deve collegare la seriale premendo il primo pulsante a sinistra nella seconda toolbar (dal menu a tendina si deve prima  scegliere la COM)

A questo punto inizia il collegamento. Di default il GPS spedisce dati NMEA. Per abilitare la trasmissione dei pacchetti binari UBX, dove sono contenute le informazioni si deve cliccare sul quarto pulsante da sinistra (si vedra' una finestra Enable con una progressbar ed i messaggi che abilitano l'UBX)



Con il tasto F6 si apre la finestra di visualizzazione dei pacchetti ricevuti (Packet Console) mentre con F7 si vede il dettaglio del contenuto del pacchetto (ovviamente essendo i pacchetti UBX binari sara' poco chiaro il significato)

In questo momento sono mischiati i pacchetti binari UBX ed i pacchetti NMEA (stringhe). Per vedere solo i dati UBX si clicca F9  (Message View), poi si clicca destra sulla radice NMEA e Disable Child Message.
I pacchetti dei dati raw sono inclusi nel pacchetto UBX-RXM-RAWX

Esempio dei pacchetti UBX

Da dentro U-Center si puo' attivare la registrazione dei dati su file mediante il pulsante Save (il cerchio rosso nella seconda toolbar)

A questo punto si deve passare, per il postprocessing,  dal formato UBX a Rinex. Per fare cio' si deve usare il programma RTKLib  facendo attenzione ad utilizzare la versione beta 2.4.3 (scaricabile da qui) perche' le precedenti versioni stable non leggono l'attuale formato UBX.
La conversione si fare a riga di comando con convbin.exe oppure con la GUI mediante rtkconv.exe



il risultato finale in Rinex e' il seguente
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     2.10           OBSERVATION DATA    M (MIXED)           RINEX VERSION / TYPE
RTKCONV 2.4.3 b8                        20160204 132837 UTC PGM / RUN BY / DATE 
log: C:\Documents and Settings\l.innocenti\Desktop\rtkli\b  COMMENT             
format: u-blox                                              COMMENT             
                                                            MARKER NAME         
                                                            MARKER NUMBER       
                                                            OBSERVER / AGENCY   
                                                            REC # / TYPE / VERS 
                                                            ANT # / TYPE        
  4523854.9454   898262.0665  4390882.1912                  APPROX POSITION XYZ 
        0.0000        0.0000        0.0000                  ANTENNA: DELTA H/E/N
     1     1                                                WAVELENGTH FACT L1/2
     4    C1    L1    D1    S1                              # / TYPES OF OBSERV 
  2016     2     4    10    46   37.0000000     GPS         TIME OF FIRST OBS   
  2016     2     4    11     2   34.0000000     GPS         TIME OF LAST OBS    
                                                            END OF HEADER       
 16  2  4 10 46 37.0000000  0  6G 9G 6G23G 2G 3G16
  20353149.445       31374.2421       -629.648          48.250  
  21171326.688      101805.5401      -2189.004          42.000  
  21715976.480      221495.1331      -4711.816          50.750  
  22754433.179     -230913.3121       5015.303          39.500  
  23778302.177      352639.2231      -7537.764          42.000  
  24278781.122      -34942.1271       2639.141          29.250