mercoledì 22 agosto 2012

Propeller Parallax Servo Controller

Per controllare dei servo motori mediante il controller della Parallax si inviano sulla porta seriale delle stringhe cosi' formate

“!SC” C R pw.LOWBYTE, pw.HIGHBYTE, $0D

dove
C = e' il numero di canale dove e' attaccato il servo (da 0 a 31)
R = e' un parametro della funzione di rampa (da 0 a 63) ovvero la velocita' con il motore raggiunge la velocita' richiesta

pw = e' la posizione richiesta del servo motore impostata da 250 a 1250 per una variazione di angoli da 0 a 180°

"!SC" e $0D sono parametri fissi (uno e' il preambolo ed uno il terminatore di riga

e' necessario quindi calcolare il valore del byte basso ed alto per comandare la velocita' dei motori

Tutti i comandi del Propeller sono identificati da una stringa di 8 byte con preambolo variabile e carattere 13 per chiusura

Lo script in Python per inviare comandi e' il seguente
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import time
import serial

ser = serial.Serial()
ser.baudrate = 2400
ser.bytesize = 8
ser.stopbits = 1
#ser.xonxoff = 0
#ser.rtscts = 0
#ser.timeout = 0
ser.port = '/dev/ttyUSB0'
ser.parity=serial.PARITY_NONE

ser.open()
ser.isOpen()

out = ''
ser.write("!SCVER?"+chr(13))
time.sleep(0.2)
while ser.inWaiting()>  0:
out += ser.read(1)
print out

v = 1250
v1 = hex(v)
print v1
l_o_w = v1[3:]
h_i_g = "0"+v1[2:3]
print h_i_g+" "+l_o_w

for i in range(250,1250,20):
print i,
v = hex(i)
print v,
l_o_w = v[3:]
h_i_g = "0"+v[2:3]
print h_i_g+l_o_w,
print int(h_i_g,16),
print int(l_o_w,16)
h = int(h_i_g,16)
l = int(l_o_w,16)

out = ''
ser.write("!SC"+chr(0)+chr(25)+chr(l)+chr(h)+chr(13))
time.sleep(0.2)
while ser.inWaiting()>  0:
out += ser.read(1)
print out


out = ''
ser.write("!SCRSP"+chr(0)+chr(13))
time.sleep(0.2)
while ser.inWaiting()>  0:
out += ser.read(1)
print out



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Nel video che segue un servo motore comandato da una scheda Propeller Parallax a sua volta comandata da una Raspberry via seriale



Importante: la scheda Propeller prende alimentazione dal cavo USB ma su questo canale non vengono alimentati i servo motori, e' quindi necessario fornire una ulteriore alimentazione separata sul connettore verde e spostare l'interruttore su On

La pedinatura del servo motore sulla Propeller e' indicata dai caratteri W (White), R (Red) e B (Black) che si trova in testa ai canali di connessione dei servo motori