mercoledì 10 febbraio 2016

RTKLib e Ublox M8T su Debian

RTKLib e' un software per gestire dati GPS in modalita' avanzata. Viene fornita una versione gia' compilata per Windows ma e' possibile farlo funzionare anche su Linux compilando i sorgenti (su Linux non e' prevista l'interfaccia grafica ma solo i programmi a linea di comando)

Sistema di acquisizione Toughbook CF-18 con Debian collegato a Ublox M8T


Si parte scaricando il pacchetto da GitHub (questo perche' e' disponibile una versione piu' avanzata rispetto a quella linkata sul sito.

 Prima di iniziare si devono soddisfare le dipendenze

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install automake
sudo apt-get install checkinstall
sudo apt-get install liblapack3gf
sudo apt-get install libblas3gf


dopo aver scompattato il pacchetto di GitHub si entra nella directory app e si lancia la compilazione con
makeall.sh
in questo modo si compila la versione 2.4.2 p11, ho avuto invece problemi con la 2.4.3

Connettendo la USB dell'Ublox M8T questo viene riconosciuto come seriale virtuale su /dev/ttyACM0

il programma per effettuare l'acquisizione dati si chiama rtkrcv e si configura mediante un file testo (io ho un po' barato nel senso che prima ho creato un file di configurazione con RTKNavi su Windows e poi lo ho importato, ovviamente modificando alcune parti, sulla Linux box)

Il file compilato si trova in RTKLIB-master/app/rtkrcv/gcc

File M8T.conf
--------------------------------------------------------
# RTKNAVI options (2016/02/08 17:25:54, v.2.4.3 b8)pos1-posmode       =single     # (0:single,1:dgps,2:kinematic,3:static,4:movingbase,5:fixed,6:ppp-kine,7:ppp-static,8:ppp-fixed)
pos1-frequency     =l1         # (1:l1,2:l1+l2,3:l1+l2+l5,4:l1+l5)
pos1-soltype       =forward    # (0:forward,1:backward,2:combined)
pos1-elmask        =15         # (deg)
pos1-snrmask_r     =off        # (0:off,1:on)
pos1-snrmask_b     =off        # (0:off,1:on)
pos1-snrmask_L1    =0,0,0,0,0,0,0,0,0
pos1-snrmask_L2    =0,0,0,0,0,0,0,0,0
pos1-snrmask_L5    =0,0,0,0,0,0,0,0,0
pos1-dynamics      =off        # (0:off,1:on)
pos1-tidecorr      =off        # (0:off,1:on,2:otl)
pos1-ionoopt       =brdc       # (0:off,1:brdc,2:sbas,3:dual-freq,4:est-stec,5:ionex-tec,6:qzs-brdc,7:qzs-lex,8:stec)
pos1-tropopt       =saas       # (0:off,1:saas,2:sbas,3:est-ztd,4:est-ztdgrad,5:ztd)
pos1-sateph        =brdc       # (0:brdc,1:precise,2:brdc+sbas,3:brdc+ssrapc,4:brdc+ssrcom)
pos1-posopt1       =off        # (0:off,1:on)
pos1-posopt2       =off        # (0:off,1:on)
pos1-posopt3       =off        # (0:off,1:on,2:precise)
pos1-posopt4       =off        # (0:off,1:on)
pos1-posopt5       =off        # (0:off,1:on)
pos1-posopt6       =off        # (0:off,1:on)
pos1-exclsats      =           # (prn ...)
pos1-navsys        =1          # (1:gps+2:sbas+4:glo+8:gal+16:qzs+32:comp)
pos2-armode        =continuous # (0:off,1:continuous,2:instantaneous,3:fix-and-hold)
pos2-gloarmode     =off        # (0:off,1:on,2:autocal)
pos2-bdsarmode     =off        # (0:off,1:on)
pos2-arthres       =3
pos2-arthres1      =0.9999
pos2-arthres2      =0.25
pos2-arthres3      =0.1
pos2-arthres4      =0.05
pos2-arlockcnt     =0
pos2-arelmask      =0          # (deg)
pos2-arminfix      =10
pos2-armaxiter     =1
pos2-elmaskhold    =0          # (deg)
pos2-aroutcnt      =5
pos2-maxage        =30         # (s)
pos2-syncsol       =off        # (0:off,1:on)
pos2-slipthres     =0.05       # (m)
pos2-rejionno      =30         # (m)
pos2-rejgdop       =30
pos2-niter         =1
pos2-baselen       =0          # (m)
pos2-basesig       =0          # (m)
out-solformat      =llh        # (0:llh,1:xyz,2:enu,3:nmea)
out-outhead        =off        # (0:off,1:on)
out-outopt         =off        # (0:off,1:on)
out-timesys        =gpst       # (0:gpst,1:utc,2:jst)
out-timeform       =hms        # (0:tow,1:hms)
out-timendec       =3
out-degform        =deg        # (0:deg,1:dms)
out-fieldsep       =
out-height         =ellipsoidal # (0:ellipsoidal,1:geodetic)
out-geoid          =internal   # (0:internal,1:egm96,2:egm08_2.5,3:egm08_1,4:gsi2000)
out-solstatic      =all        # (0:all,1:single)
out-nmeaintv1      =0          # (s)
out-nmeaintv2      =0          # (s)
out-outstat        =off        # (0:off,1:state,2:residual)
stats-eratio1      =100
stats-eratio2      =100
stats-errphase     =0.003      # (m)
stats-errphaseel   =0.003      # (m)
stats-errphasebl   =0          # (m/10km)
stats-errdoppler   =1          # (Hz)
stats-stdbias      =30         # (m)
stats-stdiono      =0.03       # (m)
stats-stdtrop      =0.3        # (m)
stats-prnaccelh    =10         # (m/s^2)
stats-prnaccelv    =10         # (m/s^2)
stats-prnbias      =0.0001     # (m)
stats-prniono      =0.001      # (m)
stats-prntrop      =0.0001     # (m)
stats-prnpos       =0          # (m)
stats-clkstab      =5e-12      # (s/s)
ant1-postype       =llh        # (0:llh,1:xyz,2:single,3:posfile,4:rinexhead,5:rtcm)
ant1-pos1          =90         # (deg|m)
ant1-pos2          =0          # (deg|m)
ant1-pos3          =-6335367.6285 # (m|m)
ant1-anttype       =
ant1-antdele       =0          # (m)
ant1-antdeln       =0          # (m)
ant1-antdelu       =0          # (m)
ant2-postype       =llh        # (0:llh,1:xyz,2:single,3:posfile,4:rinexhead,5:rtcm)
ant2-pos1          =90         # (deg|m)
ant2-pos2          =0          # (deg|m)
ant2-pos3          =-6335367.6285 # (m|m)
ant2-anttype       =
ant2-antdele       =0          # (m)
ant2-antdeln       =0          # (m)
ant2-antdelu       =0          # (m)
misc-timeinterp    =off        # (0:off,1:on)
misc-sbasatsel     =0          # (0:all)
misc-rnxopt1       =
misc-rnxopt2       =
misc-pppopt        =
file-satantfile    =
file-rcvantfile    =
file-staposfile    =
file-geoidfile     =
file-ionofile      =
file-dcbfile       =
file-eopfile       =
file-blqfile       =
file-tempdir       =C:\Temp
file-geexefile     =
file-solstatfile   =
file-tracefile     =
file-cmdfile1      =ubx_m8t_glo_raw_1hz.cmd


#

inpstr1-type       =serial     # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr2-type       =off        # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr3-type       =off        # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr1-path       =ttyACM0:9600:8:n:1:off
inpstr2-path       =
inpstr3-path       =
inpstr1-format     =ubx        # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:gw10,9:javad,10:nvs,11:binex,12:rt17,15:sp3)
inpstr2-format     =rtcm2      # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:gw10,9:javad,10:nvs,11:binex,12:rt17,15:sp3)
inpstr3-format     =rtcm2      # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:gw10,9:javad,10:nvs,11:binex,12:rt17,15:sp3)
inpstr2-nmeareq    =off        # (0:off,1:latlon,2:single)
inpstr2-nmealat    =0          # (deg)
inpstr2-nmealon    =0          # (deg)
outstr1-type       =file       # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)
outstr2-type       =off        # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)
outstr1-path       =./soluzioni.txt
outstr2-path       =
outstr1-format     =llh        # (0:llh,1:xyz,2:enu,3:nmea)
outstr2-format     =llh        # (0:llh,1:xyz,2:enu,3:nmea)
logstr1-type       =file       # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)
logstr2-type       =off        # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)
logstr3-type       =off        # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)
logstr1-path       =./raw_data.ubx
logstr2-path       =
logstr3-path       =
misc-svrcycle      =10         # (ms)
misc-timeout       =10000      # (ms)
misc-reconnect     =10000      # (ms)
misc-nmeacycle     =5000       # (ms)
misc-buffsize      =32768      # (bytes)
misc-navmsgsel     =all        # (0:all,1:rover,2:base,3:corr)
misc-proxyaddr     =
misc-fswapmargin   =30         # (s)

--------------------------------------------------------
Per abilitare la trasmissione dei pacchetti Ublox si deve chiamare il file ubx_mt8_glow_raw_1hz.cmd. Nella directory data di RTKLib sono presenti anche altri file a diversi passi di campionamento (5Hz e 10Hz) e da differenti impostazioni (ubx_m8t_bds_raw_1hz.cmd). Il file ubx_raw_1hz.cmd serve solo per cambiare il passo di campionamento ed e' sostanzialmente inutile


I dati vengono salvati in due file
soluzioni.txt e' un semplice file testo in cui vengono salvati i dati della posizione gia' elaborati (sono presenti anche le colonne sdn,sde,sdu,sdne,sdeu,sdun che sono rispettivamente la standard deviation nelle componenti Nord, Est, Z e quelle sulla componente Nord-Est, Est-Z e Z-Nord ). Questo fase e' sostanzialmente inutile per il postprocessing

In raw_data.ubx  vengono salvati tutti i dati in uscita dalla seriale senza elaborazione ovvero le stringhe NMEA ed i pacchetti UBX binari. Questi ultimi possono essere utilizzati per il postprocessing convertendo i dati in Rinex mediante il programma convbin.

./convbin -od -os -oi -ot -f 1 data.ubx
Una volta creato il file M8T.conf si lancia ./rtkrcv e si apre una shell (altrimenti ./rtkrcv -o M8T.conf) . Si digita
load M8T.conf 
restart

il sensore entra in acquisizione
per vedere l'avanzamento si puo' digitare status. Altrimenti si puo' digitare solution per vedere l'aggiornamento del punto GPS con i relativi errori. Spesso aggiungendo un numero alla fine del comando si setta il tempo di refresh del comando per esempio solution 1 aggiorna la posizione una volta al secondo

file .ubx con le stringhe NMEA e pacchetti binari UBX

status

satellite

solution


Per terminare il comando e' shutdown
Con questa soluzione e' possibile evitare di usare U-Center e Windows