venerdì 4 dicembre 2015

ADXL335 Accelerometro come tiltmetro

In questo post del 2012  avevo usato il componente CMPS10 per avere le indicazione di Yaw, Pitch e Roll.
Con il solo accelerometro (quindi senza una bussola) e' possibile tuttavia avere le informazioni di inclinazione dell'accelerometro in Pitch e Roll (Yaw non e' possibile perche' il calcolo richiede la scomposizione del vettore di accelerazione di gravita' e quindi la rotazione sul piano ortogonale al vettore gravita' non e' registrabile)



Sfruttando questo post ho provato a fare la stessa cosa con un ADXL335

Nel post e' peraltro interessante l'uso di un filtro passa basso.Agendo  sul parametro alpha si puo' ottenere un filtraggio meno (con numeri vicini a 1) o piu' aggressivi (con numeri dell'ordine di 0.1)
A sensore fermo la misura oscilla con filtro a 0.4 di circa +/- 1°
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const float alpha = 0.5;

double fXg = 0;
double fYg = 0;
double fZg = 0;

double Xg = 0;
double Yg = 0;
double Zg = 0;


void setup()
{
    Serial.begin(9600);
    delay(100);
}

void loop()
{
    double pitch, roll, Xg, Yg, Zg;
    Xg = (analogRead(A5)*(5.0/1023.0))-1.59;
    Yg = (analogRead(A4)*(5.0/1023.0))-1.60;
    Zg = (analogRead(A3)*(5.0/1023.0))-1.67;

    Xg = 9.8*(Xg/0.33);
    Yg = 9.8*(Yg/0.33);
    Zg = 9.8*(Zg/0.33);
   
  
    //Low Pass Filter
    fXg = Xg * alpha + (fXg * (1.0 - alpha));
    fYg = Yg * alpha + (fYg * (1.0 - alpha));
    fZg = Zg * alpha + (fZg * (1.0 - alpha));

    //Roll & Pitch Equations
    roll  = (atan2(-fYg, fZg)*180.0)/M_PI;
    pitch = (atan2(fXg, sqrt(fYg*fYg + fZg*fZg))*180.0)/M_PI;

    Serial.print(pitch);
    Serial.print(":");
    Serial.println(roll);

    delay(100);
}

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