martedì 8 aprile 2014

Accuratezza del sensore di distanza di Kinect (2)




Per cercare di studiare un po' di piu' la precisione del Kinect ho effettuato due serie di misure a distanza fissa e una serie di misure a distanze progressive (misurate con stecca centimetrata)

Ad una distanza di  circa 60 cm (la distanza del kinect dal bersaglio e' approssimata in quanto non e' semplice misurare la reale distanza tra il sensore ed il bersaglio a meno di non smontare il dispositivo) e' emerso che da 436 misure la distanza media misurata e' stata di 602.1 mm con una standard deviation di +- 0.56 mm

Ad una distanza di  circa 73 cm  e' emerso che da 325 misure la distanza media misurata e' stata di 728.6 mm con una standard deviation di +- 0.52 mm

Le cose cambiano in modo sensibile se si punta un bersaglio fisso distante (maggiore di 2 m)
In questo caso, come si osserva nel grafico sottostante, su oltre 1100 misure, i dati si sono distribuiti in due grandi classi (2252 mm e 2206 mm). L'incertezza quindi sale a 5 cm






In seguito il bersaglio e' stato spostato su una stecca centimetrata da circa 60 a circa 73 cm di distanza (per evitare errori sono state considerate solo le distanze relative partendo dal punto di partenza)

i risultati sono buoni ma non eccezionali e comunque il linea  con quanto dichiarato a questo link

Range: ~ 50 cm to 5 m. Can get closer (~ 40 cm) in parts, but can't have the full view be < 50 cm.
Horizontal Resolution: 640 x 480 and 45 degrees vertical FOV and 58 degrees horizontal FOV. Simple geometry shows is about ~ 0.75 mm per pixel x by y at 50 cm, and ~ 3 mm per pixel x by y at 2 m.
Depth resolution: ~ 1.5 mm at 50 cm. About 5 cm at 5 m.