Ho avuto modo di provare il sensore Intel RealSense L515 sul campo e piu' precisamente in una acquisizione in cava. Il sensore era promettente perche' la scheda tecnica parla di un raggio di azione del lidar massimo di 9 m
Ci sono da indicare un paio di aspetti
Il primo e' che il sensore e' dal punto di vista del firmware e del software ancora abbastanza immaturo. RTab-Map utilizza il sensore solo in alcune versioni ancora beta....funziona bene ma non sono disponibili tutti i parametri di impostazione che si possono settare in Intel RealSense Viewer. Per esempio il firmware attuale permette di lavorare a 1280 pixel di risoluzione mentre RTab-Map lavora al massimo a 640x480 facendo un downgrade al firmware 1.5.0.0
https://www.intelrealsense.com/optimizing-the-lidar-camera-l515-range/
Il secondo aspetto decisamente penalizzante e' che il raggio di azione in cava era compreso tra 0.5 ed 1 m dalla parete rocciosa ... a maggiori distanze non c'era segnale
Leggendo nel dettaglio la scheda tecnica si osserva che il laser emette ad una frequenza di 860 nm che si sovrappone con lo spettro di emissione del Sole.. in pratica se si usa il sensore outdoor questo viene completamente accecato dalla luce solare. Per una riprova ho fatto una acquisizione di notte e sono arrivato fino a 7 di range di rilevamento. C'e' inoltre da dire il raggio d'azione del laser e' su un settore circolare per cui se ci troviamo all'estremo del range di misura la parte centrale potra' essere acquisita mentre i bordi dell'immagine no
In estrema sintesi strumento interessante ma si puo' usare per scopi geologici solo in miniera, il che puo' avere un senso date le ridotte dimensioni
