Primi passi con Point Cloud Library

Con l'arrivo del sensore lidar sugli IPhone (rip Project Tango) forse e' il caso di ritirare fuori le librerie per trattare le nuvole di punti come PCL 

Per installare la liberia su Debian e' sufficiente

apt-get install libpcl-dev

che si porta dietro un po' di dipendenze come boost

I primi passi sono ovviamente quelli di inserire la libreria in un progetto. Per questo sono partito da QTCreator con le varie opzioni di Make

Compilazione con CMake

per la compilazione si devono aggiungere le righe in giallo al file CMakeLists.txt. Attenzione che in PCL le funzioni sono distribuite in vari moduli che devono essere specificati in REQUIRED COMPONENTS

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(nuvola LANGUAGES CXX)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io features)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})

link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})

add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(nuvola main.cpp)

target_link_libraries(nuvola ${PCL_LIBRARIES})

Compilazione con QMake

Usando qmake, come prima, si devono modificare le righe in giallo.  Si deve anche specificare  c++14 

TEMPLATE = app

CONFIG += console c++14

CONFIG -= app_bundle

CONFIG -= qt

CONFIG += link_pkgconfig

PKGCONFIG += eigen3

INCLUDEPATH += /usr/include/pcl-1.11

LIBS += -L/usr/lib/x86_64-linux-gnu -lpcl_common -lpcl_io -lpcl_features -lpcl_search

QT += widgets

SOURCES += \

        main.cpp

Compilazione con Make

Per verificare quali sono gli switch di compilazione necessari per usare make si puo'usare

pkg-config --cflags --libs pcl_commons-1.7

anche in questo caso si deve ripetere l'operazione per ogni modulo utilizzato

Di seguito un semplice esempio di come leggere un file PCD, calcolare le normali e stampare i dati a schermo

===========================================

#include <iostream>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/point_types.h>

#include <pcl/features/normal_3d.h>

using namespace std;

int main()

{

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

     if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("/home/luca/gabriele.pcd", *cloud) == -1) //* load the file

     {

       PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");

       return (-1);

     }

     //std::cout << "Loaded " << cloud->width * cloud->height << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: " << std::endl;

     /*for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)

       std::cout << "    " << cloud->points[i].x << " "    << cloud->points[i].y << " "    << cloud->points[i].z << std::endl;

    */

     // Create the normal estimation class, and pass the input dataset to it

     pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;

     ne.setInputCloud (cloud);

    // Create an empty kdtree representation, and pass it to the normal estimation object.

       // Its content will be filled inside the object, based on the given input dataset (as no other search surface is given).

       pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ());

       ne.setSearchMethod (tree);

       // Output datasets

       pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);

       // Use all neighbors in a sphere of radius 3cm

       ne.setRadiusSearch (0.03);

       // Compute the features

       ne.compute (*cloud_normals);

       //std::cout << endl << cloud_normals->size() << endl;

       // cloud_normals->size () should have the same size as the input cloud->size ()*

       int i = 0;

       for (pcl::Normal n : *cloud_normals) {

           //std::cerr << i << " n = " << n.normal_x << ", " << n.normal_y << ", " << n.normal_z << "\n";

           std::cout << n.normal_x << "," << n.normal_y << "," << n.normal_z << "\n";

           i++;

       }

    return 0;

}

Importare Progetti Qt in QtCreator da Windows a Linux

Per poter spostare un progetto in Qt/QtCreator sviluppato su Windows in una Linux Box non e' sufficiente copiare la directory dei sorgenti in quanto una volta aperto il file .pro in QtCreator si avranno errori in particolare sul file Make

e' quindi necessario, prima di aprire il file .pro
1) Cancellare la directory di debug/release
2) Cancellare Makefile, Makefile.debug, Makefile.Release
3) cancella object_script*.*
4) cancellare il file *.pro.user (attenzione non file .pro)

a questo punto si puo' aprire il file .pro e compilare.
I file mancanti verranno ricostruiti sulla base delle impostazione Linux

(informazione ripresa da qui)

Loop mktime in configure/make

tentando di compilare Oleo mi sono imbattuto in un loop infinito nella fase di configure quando viene effettuato il controllo di mktime 

La cosa, estremamente fastidiosa e che riguarda anche altri programmi, sembra essere relativa ad una versione troppo recente di autoconf...al momento non ho trovato soluzioni