Realsense Docker

Aggiornamento:

Il container e' disponibile gia' compilato su Docker.com al mio account

https://hub.docker.com/repository/docker/c1p81/realsense_2004/general

 ============================================

Ho deciso di tirare fuori dal cassetto la D415 Realsense e come al solito montare l'SDK diventa sempre piu' difficile a causa delle politiche di Intel di dismissione dei propri dispositivi

 

Stavolta volevo provare la strada dell'ambiente docker ma ne' il container ufficiale ne' alcuni trovati su docker hub risultavano completamente funzionanti e me lo sono scritto da solo

(da modificare l'image_id)

Bash

docker run -it --rm  --privileged  -v /dev:/dev  -v "$HOME:/home/luca/"   --device-cgroup-rule "c 81:* rmw"     --device-cgroup-rule "c 189:* rmw"   b105279d1264 /bin/bash

Realsense Viewer

xhost +

docker run -d  --net=host --env="DISPLAY" --volume="$HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw"   -v /dev:/dev    --device-cgroup-rule "c 81:* rmw"     --device-cgroup-rule "c 189:* rmw"   2bd94ff6bc38 realsense-viewer

 

Save to disk

docker run -it --rm --privileged    -v /dev:/dev  -v "$HOME:/home/luca/"   --device-cgroup-rule "c 81:* rmw"     --device-cgroup-rule "c 189:* rmw"   34ea465a203e sh -c "cd /home/luca && rs-save-to-disk"

per creare il docker si usa il comando

docker build -t 20_04_real .

con il seguente Dockerfile

FROM public.ecr.aws/lts/ubuntu:20.04_stable

ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

RUN apt-get update \

&& apt-get install -qq -y --no-install-recommends \

build-essential \

cmake \

lsb-release \

git \

curl \

libssl-dev \

libusb-1.0-0-dev \

pkg-config \

libudev-dev \

libgtk-3-dev \

libglfw3-dev \

libgl1-mesa-dev \

libglu1-mesa-dev \

curl \

python3 \

python3-dev \

python3-pip \

libopencv-dev \

python3-opencv \

python3-numpy \

ca-certificates \

&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*

RUN mkdir -p /etc/apt/keyrings

RUN curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null

RUN echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsense.pgp] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo `lsb_release -cs` main" | tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list

RUN apt-get update

RUN apt-get -y install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg librealsense2-udev-rules mc nano locales

RUN apt-get clean

RUN pip install pyrealsense2

RUN git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense

RUN cd librealsense

RUN mkdir /librealsense/build

WORKDIR /librealsense/build

RUN cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

RUN make

Intel RealSense L515

 Ho avuto modo di provare il sensore Intel RealSense L515 sul campo e piu' precisamente in una acquisizione in cava. Il sensore era promettente perche' la scheda tecnica parla di un raggio di azione del lidar massimo di 9 m

Ci sono da indicare un paio di aspetti

Il primo e' che il sensore e' dal punto di vista del firmware e del software ancora abbastanza immaturo. RTab-Map utilizza il sensore solo in alcune versioni ancora beta....funziona bene ma non sono disponibili tutti i parametri di impostazione che si possono settare in Intel RealSense Viewer. Per esempio il firmware attuale permette di lavorare a 1280 pixel di risoluzione mentre RTab-Map lavora al massimo a 640x480 facendo un downgrade al firmware 1.5.0.0 

https://www.intelrealsense.com/optimizing-the-lidar-camera-l515-range/

Il secondo aspetto decisamente penalizzante e' che il raggio di azione in cava era compreso tra 0.5 ed 1 m dalla parete rocciosa ... a maggiori distanze non c'era segnale

Leggendo nel dettaglio la scheda tecnica si osserva che il laser emette ad una frequenza di 860 nm che si sovrappone con lo spettro di emissione del Sole.. in pratica se si usa il sensore outdoor questo viene completamente accecato dalla luce solare. Per una riprova ho fatto una acquisizione di notte e sono arrivato fino a 7 di range di rilevamento. C'e' inoltre da dire il raggio d'azione del laser e' su un settore circolare per cui se ci troviamo all'estremo del range di misura la parte centrale potra' essere acquisita mentre i bordi dell'immagine no

In estrema sintesi strumento interessante ma si puo' usare per scopi geologici solo in miniera, il che puo' avere un senso date le ridotte dimensioni

Realsense SDK con D435 in Debian

Dopo un po' di esperienza con i sensori a luce strutturata ho provata il sensore Intel RealSense D435 (attenzione manca la i finale....a differenza al D435i qui non e' presenta la IMU integrata) che funziona come sensore di profondita' usando la stereoscopia di due camere

Il sensore e' nato per applicazioni di robotica ed e' molto veloce nell'acquisizione/elaborazione (circa 30 fps) ma il risultato come dato di profondita' e' molto differente da quello che si ottiene da un sensore a luce strutturata

Oltre alle due camere per la stereoscopia e' presente un illuminatore IR per migliorare il dato di profondita' ed una camera RGB

La distanza massima operativa e' di circa 4m. Come si nota dal video il dato e' molto rumoroso

Un aspetto che mi ha lasciato molto perplesso e' che non risultano essere conservati gli angoli. Per esempio nella realta' l'angolo e' di 90 gradi mentre dalla mesh risulta essere di 105 gradi. Credo che questo sia dovuto al fatto che le lenti sono quasi dei fish-eye

Per quanto rigurda le lunghezza la porta in realta' e' larga 125 cm mentre il sensore la misura circa 105 cm

Diciamo che i dati al centro dell'immagine sono coerenti ma sui bordi 

l'SDK e' nato per Windows e Ubuntu ma si puo' installare su Debian utilizzando Snap

snap install librealsense

Oltre alle librerie si installa anche realsense-viewer da cui e' possibile anche effettuare l'upgrade del firmware della camera

Gli esempi si trovano a  https://dev.intelrealsense.com/docs/code-samples

Per compilare gli esempi ho dovuto installare anche la libreria StbEasyFont (e' presente nella directory third parts ma io la ho installata con apt per semplicita')

=================================================

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(realsense LANGUAGES CXX)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

find_package(realsense2 REQUIRED )

add_executable(realsense main.cpp)

target_link_libraries(realsense realsense2)

=================================================

=================================================

#include <iostream>
#include <librealsense2/rs.hpp> 

using namespace std;

int main()
{
    rs2::pipeline p;
    p.start();
    rs2::frameset frames = p.wait_for_frames();
    rs2::depth_frame depth = frames.get_depth_frame();
    float width = depth.get_width();
    float height = depth.get_height();
    float dist_to_center = depth.get_distance(width / 2, height / 2);
    std::cout << "The camera is facing an object " << 
dist_to_center << " meters away" << endl << endl;
    return 0;
}

=================================================

Multicam

Nell'esempio Multicam oltre alla libreria Realsense viene usata anche OpenGL con glfw

================================================

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(multicam LANGUAGES CXX)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

# finds OpenGL, GLU and X11
find_package(OpenGL REQUIRED)
if(NOT OPENGL_FOUND)
    message("ERROR: OpenGL not found")
endif(NOT OPENGL_FOUND)
set(GL_LIBRARY GL GLU X11)


find_package(realsense2 REQUIRED )

add_executable(multicam main.cpp)
target_link_libraries(multicam realsense2 glfw ${GL_LIBRARY} m)

================================================

Solar Edison

Premessa: il progetto Solar Edison e' stato sostituito dal progetto Solar Raspberry

Uno dei miei progetti di piu' lungo corso che non ho mai realizzato e' quello di realizzare un computer completamente svincolato dall'alimentazione di rete. Deve essere trasportabile (quindi con dimesioni e peso contenuto), possibilmente con uptime superiore al 95% e con una capacita' di calcolo discreta

E' arrivato il momento di provare a costruirselo

Per il computer ho tirato fuori una Intel Edison che giaceva nel cassetto 

Il sistema di alimentazione e' composto da un pannello solare da 10 W con una batteria da moto da 7.2 Ah 12V ed un regolatore di tensione la cui uscita a 12 V e' collegata al barrel jack della Edison dove si possono applicare tensioni da 9 a 19 V

Visto che il consumo della Edison e' abbondantemente sotto i 100 mA pensavo di avere vita facile a mantenere il sistema in vita .. sbagliavo. Per motivi non meglio chiariti il sistema scarica la batteria nel giro di poche ore tanto da non passare nemmeno la notte. 

Ho provato a collegare il cavo USB di alimentazione della Edison all'uscita USB del regolatore di tensione, in questo modo i consumi sono scesi drasticamente forse perche' l'energia della batteria era dissipata dal regolatore di tensione della Edison che deve portare 12 V ai 5,3.3 e 1.8 rispettivamente della Arduino Board e del processore Atom.

Sembrava vinta ma in questa configurazione ho perso la porta USB della Edison su cui dovevo montare un GPS

Per fare una prova ho preso un pannello solare da 50W con una batteria da auto da 42Ah ma con questa soluzione si perde la trasportabilita'. Il progetto e' quindi stato chiuso in favore di una Solar Raspberry

Openvino e Neural Compute Stick 2

Per poter utilizzare Neural Compute Stick 2 di Intel si deve installare Openvino Toolkit
La procedura di installazione e' lineare su Ubuntu e non porta problemi

Ogni volta che si vorra' utilizzare l'SDK si deve ricordare di impostare le variabili di ambiente con

source /home/luca/openvino/bin/setupvars.sh

 

Per utilizzare il Neural Compute Stick e' necessario installare i driver con la procedura

sudo usermod -a -G users "$(whoami)"

 

sudo cp /home/luca/openvino/inference_engine/external/97-myriad-usbboot.rules /etc/udev/rules.d/

 

sudo udevadm control --reload-rules

 

sudo udevadm trigger

 

sudo ldconfig

 

 

Openvino funziona con processori Intel di sesta generazione o superiori, con Neural Compute Stick 2 ma ammette anche l'accelerazione grafica delle GPU Intel tramite OpenCL andando nella directory openvino/install_dependencies/ e digitando

./install_NEO_OCL_driver.sh

Per iniziare a provare Openvino si possono usare gli esempi (sia in C che in Python) riportati al seguente indirizzo. 

Un'altra sorgente di informazioni si trovano a NCAPPZOO

Una volta effettuato il make il file eseguibile si trovera' nella cartella inference_engine_demos_build/intel64/Release (nello stesso momenti, oltre alla compilazione degli eseguibili, vengono scaricati da Internet anche i modelli della rete neurale)

Provando l'esempio Age e Gender di NCAPPZOO si deve andare nella directory ~/intel/ncappzoo/networks/age_gender_net, si installano le dipendenze delle librerie Python e si processa l'immagine di esempio (i parametri del programma hanno dei valori di default ma possono cambiati da linea di comando)

age_gender_net: Starting application...
   - Plugin:       Myriad
   - IR File:      ./age-gender-recognition-retail-0013.xml
   - Input Shape:  [1, 3, 62, 62]
   - Age Output Shape: [1, 1, 1, 1]
   - Gender Output Shape: [1, 2, 1, 1]

 Gender prediction is 98.4% Male
 Age prediction is 59 years old.

in alcuni casi ho dovuto modificare a mano i file Python per problemi con la codifica UTF-8 aggiungendo la stringa # -*- coding: utf-8 -*-

sd

TSC_DEADLINE error su Lenovo X1 Carbon e Debian

Il mio Lenovo mi dava sempre al boot un errore di TSC_DEADLINE e pensavo che fosse necessario aggiornare il BIOS (cosa che per pigrizia e per paura di rendere inutilizzabile il computer non ho mai fatto)

Ho scoperto che basta aggiungere il seguente pacchetto

apt-get install intel-microcode

per risolvere il problema

Intel Edison: Batteria RTC o UPS

Ho ripreso la Intel Edison dal cassetto per un progetto che prevede di salvare dati da un GPS.
La Edison non sara' connessa ad una rete WiFi e quindi non e' possibile ricavare data/ora via NTP

Intel Edison dichiara nelle specifiche di montare un RTC (anche se non c'e' l'alloggiamento della batteria) rispettivamente sul pin 23 del modulo Edison od al pin 5 del J18 del mini breakout
Io in realta' uso il breakout Arduino e si trova solo il connettore J2 con indicazione BATT. Attandoci una LiPO che questa non funziona solo come batteria tampone per RTC ma funziona come un UPS per tutta la scheda (e quindi secondariamente mantiene vivo anche RTC)

In conclusione con il breakout Arduino non ha una connessione diretta con l'RTC, la batteria esterna alimenta tutta la scheda

Lighttpd e Pydio su Intel Edison

Questo e' un tentativo di usare Intel Edison per creare un cloud file server.
Avevo iniziato con Apache, PHP e OwnCloud ma quest'ultimo e' particolarmente esigente in termini di estensioni di PHP e non avevo voglia di ricompilare tutto da zero. Per questo motivo sono passato a Pydio e Lighttpd per motivi di leggerezza

Installare i pacchetti per Pydio in Yocto e' piuttosto banale perche' basta digitare i seguenti comandi

opkg install lighttpd
opkg install lighttpd-module-rewrite
opkg install lighttpd-module-fastcgi
opkg install php

la home del web server si trovera' in  /www/pages/ mentre il file di configurazione e'  /etc/lighttpd.conf

A questo punto si nota che se si crea un file .php e lo si interroga via web, il server risponde sempre errore 403 (Forbidden). Questo perche' Lighttpd non e' stato istruito su come interpretare i file .PHP. Si vede quindi editare il file di configurazione (in giallo le modifiche)

-----------------------
# lighttpd configuration file
#
# use it as a base for lighttpd 1.0.0 and above
#
# $Id: lighttpd.conf,v 1.7 2004/11/03 22:26:05 weigon Exp $

############ Options you really have to take care of ####################

## modules to load
# at least mod_access and mod_accesslog should be loaded
# all other module should only be loaded if really neccesary
# - saves some time
# - saves memory
server.modules              = (
#                               "mod_rewrite",
#                               "mod_redirect",
#                               "mod_alias",
                                "mod_access",
#                               "mod_cml",
#                               "mod_trigger_b4_dl",
#                               "mod_auth",
#                               "mod_status",
#                               "mod_setenv",
                               "mod_fastcgi",
#                               "mod_proxy",
#                               "mod_simple_vhost",
#                               "mod_evhost",
#                               "mod_userdir",
#                               "mod_cgi",
#                               "mod_compress",
#                               "mod_ssi",
#                               "mod_usertrack",
#                               "mod_expire",
#                               "mod_secdownload",
#                               "mod_rrdtool",
# "mod_webdav",
                                "mod_accesslog" )

## a static document-root, for virtual-hosting take look at the
## server.virtual-* options
server.document-root        = "/www/pages/"

## where to send error-messages to
server.errorlog             = "/www/logs/lighttpd.error.log"

# files to check for if .../ is requested
index-file.names            = ( "index.php", "index.html",
                                "index.htm", "default.htm" )

## set the event-handler (read the performance section in the manual)
# server.event-handler = "freebsd-kqueue" # needed on OS X

# mimetype mapping
mimetype.assign             = (
  ".pdf"          =>      "application/pdf",
  ".sig"          =>      "application/pgp-signature",
  ".spl"          =>      "application/futuresplash",
  ".class"        =>      "application/octet-stream",
  ".ps"           =>      "application/postscript",
  ".torrent"      =>      "application/x-bittorrent",
  ".dvi"          =>      "application/x-dvi",
  ".gz"           =>      "application/x-gzip",
  ".pac"          =>      "application/x-ns-proxy-autoconfig",
  ".swf"          =>      "application/x-shockwave-flash",
  ".tar.gz"       =>      "application/x-tgz",
  ".tgz"          =>      "application/x-tgz",
  ".tar"          =>      "application/x-tar",
  ".zip"          =>      "application/zip",
  ".mp3"          =>      "audio/mpeg",
  ".m3u"          =>      "audio/x-mpegurl",
  ".wma"          =>      "audio/x-ms-wma",
  ".wax"          =>      "audio/x-ms-wax",
  ".ogg"          =>      "application/ogg",
  ".wav"          =>      "audio/x-wav",
  ".gif"          =>      "image/gif",
  ".jpg"          =>      "image/jpeg",
  ".jpeg"         =>      "image/jpeg",
  ".png"          =>      "image/png",
  ".xbm"          =>      "image/x-xbitmap",
  ".xpm"          =>      "image/x-xpixmap",
  ".xwd"          =>      "image/x-xwindowdump",
  ".css"          =>      "text/css",
  ".html"         =>      "text/html",
  ".htm"          =>      "text/html",
  ".js"           =>      "text/javascript",
  ".asc"          =>      "text/plain",
  ".c"            =>      "text/plain",
  ".cpp"          =>      "text/plain",
  ".log"          =>      "text/plain",
  ".conf"         =>      "text/plain",
  ".text"         =>      "text/plain",
  ".txt"          =>      "text/plain",
  ".dtd"          =>      "text/xml",
  ".xml"          =>      "text/xml",
  ".mpeg"         =>      "video/mpeg",
  ".mpg"          =>      "video/mpeg",
  ".mov"          =>      "video/quicktime",
  ".qt"           =>      "video/quicktime",
  ".avi"          =>      "video/x-msvideo",
  ".asf"          =>      "video/x-ms-asf",
  ".asx"          =>      "video/x-ms-asf",
  ".wmv"          =>      "video/x-ms-wmv",
  ".bz2"          =>      "application/x-bzip",
  ".tbz"          =>      "application/x-bzip-compressed-tar",
  ".tar.bz2"      =>      "application/x-bzip-compressed-tar"
 )

# Use the "Content-Type" extended attribute to obtain mime type if possible
#mimetype.use-xattr        = "enable"


## send a different Server: header
## be nice and keep it at lighttpd
# server.tag                 = "lighttpd"

#### accesslog module
accesslog.filename          = "/www/logs/access.log"
debug.log-request-handling = "enable"




## deny access the file-extensions
#
# ~    is for backupfiles from vi, emacs, joe, ...
# .inc is often used for code includes which should in general not be part
#      of the document-root
url.access-deny             = ( "~", ".inc" )

$HTTP["url"] =~ "\.pdf$" {
  server.range-requests = "disable"
}

##
# which extensions should not be handle via static-file transfer
#
# .php, .pl, .fcgi are most often handled by mod_fastcgi or mod_cgi
static-file.exclude-extensions = ( ".php", ".pl", ".fcgi" )

######### Options that are good to be but not neccesary to be changed #######

## bind to port (default: 80)
#server.port                = 81

## bind to localhost (default: all interfaces)
#server.bind                = "grisu.home.kneschke.de"

## error-handler for status 404
#server.error-handler-404   = "/error-handler.html"
#server.error-handler-404   = "/error-handler.php"

## to help the rc.scripts
#server.pid-file            = "/var/run/lighttpd.pid"


###### virtual hosts
##
##  If you want name-based virtual hosting add the next three settings and load
##  mod_simple_vhost
##
## document-root =
##   virtual-server-root + virtual-server-default-host + virtual-server-docroot
## or
##   virtual-server-root + http-host + virtual-server-docroot
##
#simple-vhost.server-root   = "/home/weigon/wwwroot/servers/"
#simple-vhost.default-host  = "grisu.home.kneschke.de"
#simple-vhost.document-root = "/pages/"


##
## Format: <errorfile-prefix><status-code>.html
## -> ..../status-404.html for 'File not found'
#server.errorfile-prefix    = "/home/weigon/projects/lighttpd/doc/status-"

## virtual directory listings
#dir-listing.activate       = "enable"

## enable debugging
#debug.log-request-header   = "enable"
#debug.log-response-header  = "enable"
#debug.log-request-handling = "enable"
#debug.log-file-not-found   = "enable"

### only root can use these options
#
# chroot() to directory (default: no chroot() )
#server.chroot              = "/"

## change uid to <uid> (default: don't care)
#server.username            = "wwwrun"

## change uid to <uid> (default: don't care)
#server.groupname           = "wwwrun"

#### compress module
#compress.cache-dir         = "/tmp/lighttpd/cache/compress/"
#compress.filetype          = ("text/plain", "text/html")

#### proxy module
## read proxy.txt for more info
#proxy.server               = ( ".php" =>
#                               ( "localhost" =>
#                                 (
#                                   "host" => "192.168.0.101",
#                                   "port" => 80
#                                 )
#                               )
#                             )

#### fastcgi module
## read fastcgi.txt for more info
## for PHP don't forget to set cgi.fix_pathinfo = 1 in the php.ini
fastcgi.server             = ( ".php" =>
                               ( "localhost" =>
                                 (
                                   "socket" => "/tmp/php-fastcgi.socket",
                                   "bin-path" => "/usr/bin/php-cgi"
                                 )
                               )
                            )

#### CGI module
#cgi.assign                 = ( ".pl"  => "/usr/bin/perl",
#                               ".cgi" => "/usr/bin/perl" )
#

#### SSL engine
#ssl.engine                 = "enable"
#ssl.pemfile                = "server.pem"

#### status module
#status.status-url          = "/server-status"
#status.config-url          = "/server-config"

#### auth module
## read authentication.txt for more info
#auth.backend               = "plain"
#auth.backend.plain.userfile = "lighttpd.user"
#auth.backend.plain.groupfile = "lighttpd.group"

#auth.backend.ldap.hostname = "localhost"
#auth.backend.ldap.base-dn  = "dc=my-domain,dc=com"
#auth.backend.ldap.filter   = "(uid=$)"

#auth.require               = ( "/server-status" =>
#                               (
#                                 "method"  => "digest",
#                                 "realm"   => "download archiv",
#                                 "require" => "user=jan"
#                               ),
#                               "/server-config" =>
#                               (
#                                 "method"  => "digest",
#                                 "realm"   => "download archiv",
#                                 "require" => "valid-user"
#                               )
#                             )

#### url handling modules (rewrite, redirect, access)
#url.rewrite                = ( "^/$"             => "/server-status" )
#url.redirect               = ( "^/wishlist/(.+)" => "http://www.123.org/$1" )

#### both rewrite/redirect support back reference to regex conditional using %n
#$HTTP["host"] =~ "^www\.(.*)" {
#  url.redirect            = ( "^/(.*)" => "http://%1/$1" )
#}

#
# define a pattern for the host url finding
# %% => % sign
# %0 => domain name + tld
# %1 => tld
# %2 => domain name without tld
# %3 => subdomain 1 name
# %4 => subdomain 2 name
#
#evhost.path-pattern        = "/home/storage/dev/www/%3/htdocs/"

#### expire module
#expire.url                 = ( "/buggy/" => "access 2 hours", "/asdhas/" => "access plus 1 seconds 2 minutes")

#### ssi
#ssi.extension              = ( ".shtml" )

#### rrdtool
#rrdtool.binary             = "/usr/bin/rrdtool"
#rrdtool.db-name            = "/var/www/lighttpd.rrd"

#### setenv
#setenv.add-request-header  = ( "TRAV_ENV" => "mysql://user@host/db" )
#setenv.add-response-header = ( "X-Secret-Message" => "42" )

## for mod_trigger_b4_dl
# trigger-before-download.gdbm-filename = "/home/weigon/testbase/trigger.db"
# trigger-before-download.memcache-hosts = ( "127.0.0.1:11211" )
# trigger-before-download.trigger-url = "^/trigger/"
# trigger-before-download.download-url = "^/download/"
# trigger-before-download.deny-url = "http://127.0.0.1/index.html"
# trigger-before-download.trigger-timeout = 10

## for mod_cml
## don't forget to add index.cml to server.indexfiles
# cml.extension               = ".cml"
# cml.memcache-hosts          = ( "127.0.0.1:11211" )

#### variable usage:
## variable name without "." is auto prefixed by "var." and becomes "var.bar"
#bar = 1
#var.mystring = "foo"

## integer add
#bar += 1
## string concat, with integer cast as string, result: "www.foo1.com"
#server.name = "www." + mystring + var.bar + ".com"
## array merge
#index-file.names = (foo + ".php") + index-file.names
#index-file.names += (foo + ".php")

#### include
#include /etc/lighttpd/lighttpd-inc.conf
## same as above if you run: "lighttpd -f /etc/lighttpd/lighttpd.conf"
#include "lighttpd-inc.conf"

#### include_shell
#include_shell "echo var.a=1"
## the above is same as:
#var.a=1

# include other config file fragments from lighttpd.d subdir
include_shell "find /etc/lighttpd.d -maxdepth 1 -name '*.conf' -exec cat {} \;" 

----------------

A questo punto e' tutto pronto per Pydio.
Alla fine la macchina funziona ma non e' molto veloce ed inoltre non sono ancora configurate le API di Pydio per cui non e' possibile utilizzare i client desktop per sincronizzare i file

Primi passi con Android Things su Intel Edison

Doveva chiamarsi Brillo ma alla fine IoT di Google e' diventato Android Things.

Per iniziare ad usarlo si deve configurare un dispositivo, nel mio caso una Intel Edison

Premessa: questa fase e' stata eseguita su due computer differenti perche' sulla mia Linux Box Centos 7 avevo qualche problema ad installare Platform Flash Tool di Intel (ed ho quindi usato Mac) mentre su Mac mi veniva generato un errore non comprensibile al momento di utilizzare fastboot (ed ho quindi usato Linux)

Si parte flashando il firmware della Edison scaricando il software da qui e l'immagine da qui (non ci sono altre impostazioni da fare ..di default si trova Flash file FlashEdison.json e Configuration Non_OS)

Si preme il tasto FW (SW1U3 il secondo da sinistra sopra al processore nell'Arduino Kit di Edison)
e si collega il cavo al connettore J16 (il tasto SW1 deve essere posizionato con il cursore verso J16)

a questo punto si clicca browse e si punta al file .zip e si attende

al termine delle operazioni si ha una schermata di questo tipo ed usando il comando
fastboot devices
si vede il dispositivo in modalita' fast boot

A questo punto si scarica entra nella directory dove e' stato scompattato il file precedentemente scaricato (androidthings_edison_devpreview_1.zip)

Ho provato a continuare a seguire la guida  ma su Mac e' stato generato il seguente comando

su Linux invece tutto procede bene

$ fastboot \
    flash gpt partition-table.img \
    flash u-boot u-boot-edison.bin \
    flash boot_a boot.img \
    flash boot_b boot.img \
    flash system_a system.img \
    flash system_b system.img \
    flash userdata userdata.img \
    erase misc \
    set_active _a

$ fastboot \
    flash gapps_a gapps.img \
    flash gapps_b gapps.img

$ fastboot \
    flash oem_a oem.img \
    flash oem_b oem.img

si riavvia quindi il dispositivo per togliere la modalita' fastboot e passare in modalita' device
fastboot reboot
adb devices(attenzione; a questo punto e' necessario alimentare la Edison non solo dalla microUSB su J16)

Intel Galileo Gen 2

Questa Intel Galileo e' stata presa su Ebay a circa 25 euro. Di fatto e' un prodotto che non si differenzia moltissimo da Intel Edison

Attenzione: la Galileo Gen 2 si differenzia dalla  Gen 1 per l'assenza del jack da 3.5 mm della porta seriale a fianco della porta Ethernet

In questo caso si tratta di un processore Quark x86  32 bit a 400 MHz di classe Pentium contro Atom di Edison, una scheda di rete cablata al posto della WiFi di Edison, 256 Mb di memoria flash contro gli 8 Gb di Edison

Ne vale la pena???
Per quanto l'ho pagata io decisamente si' ma il prezzo del componente nuovo varia tra gli 80 e 100 euro ed a questo punto la decisione vira decisamente per Intel Edison

La scheda viene venduta con il proprio alimentatore (e questo comincia ad essere un bel risparmio) ed al contrario di Edison non ha una porta di programmazione micro USB

Per entrare in consolle si deve connettere il cavo FTDI al connettore tra l'Ethernet e microUsb client. Il pin GND e' quello nero posto all'estrema sinistra della foto mentre le posizioni Rx e Tx occupano le posizioni 2 e 3 partendo da destra (il primo pin e' CTS)

La configurazione dei pin e' quindi

GND
RTS
vuoto
RX
TX
CTS

per entrare in shell l'account di default e' root senza password

La porta microUSB client e' usata solo per la programmazione degli sketch da Arduino IDE mentre la porta USB Host puo' alloggiare tastiera, mouse ed altri dispositivi
E' presente un lettore di carte microSD (fino a 32 Gb) ed un connettore per la LiPo in posizione simile a quello di Edison
E' possibile selezionare il voltaggio della parte Arduino a 3.3V e 5V con un apposito jumper al di sotto del connettore seriale ed inoltre nella parte inferiore c'e' l'ingresso per una scheda mini Pci Express (tipicamente per montare una schedina WiFi full length)

Esiste anche la comoda possibilita' di montare un modulo per l'alimentazione via POE

Importante : la scheda Ethernet di default non e' configurata (nemmeno via DHCP), si deve quindi alla prima accesione configurare il tutto via FTDI, assicurarsi il collegamento di rete e solo successivamente passare ad SSH

Crontab su Intel Edison/Yocto

Curiosamente sull'immagine standard di Yocto di Intel Edison non e' installato il server di cron.

opkg update
opkg install cronie

Un piccolo riassunto per mia memoria della sintassi di crontab
ogni minuto
* * * * * /path/to/script

ogni 5 minuti

*/5 * * * * /path/to/script

ogni minuto pari

*/2 * * * * /path/to/script

ogni minuto dispari

1-59/2 * * * * /path/to/script

ogni 24 ore (a mezzanotte)0 0 * * * /path/to/script

Reverse SSH su Intel Edison

Il tunnel reverse SSH e' un metodo estremamente comodo per amministrare macchine su reti private senza necessariamente installare una VPN e senza dover cambiare le configurazioni dei firewall (questo perche' la connessione viene iniziata dall'interno della rete privata, regola generalmente accettata e non filtrata dai firewall su un protocollo SSH che viene spesso lasciato non filtrato)

Le condizioni necessarie sono
1) una macchina deve essere disponibile con indirizzo pubblico
2) le due macchine devono poter instaurare una connessione SSH

diciamo di avere una macchina A su indirizzo pubblico del tipo 150.217.xxx.xxx ed una chiamata B (una Intel Edison per esempio) su una rete privata con indirizzo del tipo 192.168.1.10. L'obbiettivo e' di amministrare la macchina B da A mediante una shell SSH

Per prima cosa si deve procedere allo scambio delle chiavi in modo da rendere l'autenticazione automatica (cio' aiuta nel caso in cui la connessione cada per creare uno script per riattivarla in modo automatico o per iniziare il reverse tunnel al boot)

Macchina B
con il comando
ssh-keygen 

si creano una coppia di chiave pubblica e privata per la macchina B.
Su Intel Edison non e' disponibile ssh-agent quindi e' piu' comodo NON utilizzare una passphrase 

a questo punto si copia la chiave pubblica sulla macchina A mediante

scp -P 22 ~/.ssh/id_rsa.pub root@150.217.xxx.xxx:~/.ssh/authorized_keys
per comodita' l'utente della Intel Edison e quello della macchina remota sono identici e sono root (lo so, non si fa....e' solo per semplicita')

da questo punto ci si dovrebbe loggare da B (Edison) al server esterno con il solo comando

ssh root@150.217.xxx.xxx
se tutto va bene si puo' procedere a creare il tunnel inverso

dalla macchina B si digita il comando

ssh -R 19999:localhost:22 root@150.217.xxx.xxx

a questo punto la connessione e' stabilita. Per amministrare la macchina B dalla macchina A si digita

ssh localhost -p 19999

e si entra nella shell di B

A questo punto non e' ancora finita perche' bisogna assicurarsi che la macchina B chiami A ad ogni riavvio (per esempio per mancanza di corrente)
Per fare cio' si deve creare la directory

mkdir /etc/init.d

copiare il file script che avvia il reverse tunnel e renderlo eseguibile
a questo punto si digita

update-rc.d script.sh defaults

sembra finito ma non e' cosi' perche' se la connessione non viene usata (ovvero non passano pacchetti lungo il tunnel) il collegamento viene resettato dopo un timeout. Non volendo modificare le impostazioni del server la soluzione piu' semplice e' usare autossh

L'installazione non e' banale perche' non e' disponibile il pacchetto opkg

wget http://www.harding.motd.ca/autossh/autossh-1.4e.tgz 

gunzip -c autossh-1.4e.tgz > autossh.tar  

tar xvf autossh.tar 

cd autossh-1.4e 

./configure 

make 

make install

si sostituisce il comando precedente con autossh

autossh -M 0 -o "ServerAliveInterval 30" -o "ServerAliveCountMax 3" -L 19999:localhost:22 root@150.217.xxx.xxx 

un altro sistema e' quello di usare la sintassi
autossh -i /home/root/.ssh/id_rsa. -M 20002 -N -R 20000:localhost:22 root@150.217.73.18 &