“!SC” C R pw.LOWBYTE, pw.HIGHBYTE, $0D
dove
C = e' il numero di canale dove e' attaccato il servo (da 0 a 31)
R = e' un parametro della funzione di rampa (da 0 a 63) ovvero la velocita' con il motore raggiunge la velocita' richiesta
pw = e' la posizione richiesta del servo motore impostata da 250 a 1250 per una variazione di angoli da 0 a 180°
"!SC" e $0D sono parametri fissi (uno e' il preambolo ed uno il terminatore di riga
e' necessario quindi calcolare il valore del byte basso ed alto per comandare la velocita' dei motori
Tutti i comandi del Propeller sono identificati da una stringa di 8 byte con preambolo variabile e carattere 13 per chiusura
Lo script in Python per inviare comandi e' il seguente
--------------------------------------------------------------------------------
import time
import serial
ser = serial.Serial()
ser.baudrate = 2400
ser.bytesize = 8
ser.stopbits = 1
#ser.xonxoff = 0
#ser.rtscts = 0
#ser.timeout = 0
ser.port = '/dev/ttyUSB0'
ser.parity=serial.PARITY_NONE
ser.open()
ser.isOpen()
out = ''
ser.write("!SCVER?"+chr(13))
time.sleep(0.2)
while ser.inWaiting()> 0:
out += ser.read(1)
print out
v = 1250
v1 = hex(v)
print v1
l_o_w = v1[3:]
h_i_g = "0"+v1[2:3]
print h_i_g+" "+l_o_w
for i in range(250,1250,20):
print i,
v = hex(i)
print v,
l_o_w = v[3:]
h_i_g = "0"+v[2:3]
print h_i_g+l_o_w,
print int(h_i_g,16),
print int(l_o_w,16)
h = int(h_i_g,16)
l = int(l_o_w,16)
out = ''
ser.write("!SC"+chr(0)+chr(25)+chr(l)+chr(h)+chr(13))
time.sleep(0.2)
while ser.inWaiting()> 0:
out += ser.read(1)
print out
out = ''
ser.write("!SCRSP"+chr(0)+chr(13))
time.sleep(0.2)
while ser.inWaiting()> 0:
out += ser.read(1)
print out
--------------------------------------------------------------------------------
Nel video che segue un servo motore comandato da una scheda Propeller Parallax a sua volta comandata da una Raspberry via seriale
Importante: la scheda Propeller prende alimentazione dal cavo USB ma su questo canale non vengono alimentati i servo motori, e' quindi necessario fornire una ulteriore alimentazione separata sul connettore verde e spostare l'interruttore su On
La pedinatura del servo motore sulla Propeller e' indicata dai caratteri W (White), R (Red) e B (Black) che si trova in testa ai canali di connessione dei servo motori
