In attesa di Phantom Reactor

Aggiornamento: ho provato ad usare Docker al posto di una macchina virtuale...non riesce a funzionare in nessun modo anche con i suggerimenti di AI ed usando il docker compose ufficiale  il problema e' sempre di rete e si risolve con Unable to communicate with the master...rinuncio

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Mi sono comprato scontatissimo un braccio robotico Phantomx Reactor per sperimentare con robot fisici. In attesa che arrivi mi sono messo a studiare ROS

Due problemi

1) il robot e' vecchio e ci sono i driver solo per ROS 1

2) il robot ha i servo accoppiati quindi sbagliare a pilotarlo ed azionare solo uno dei due servo della coppia portera' alla distruzione

Iniziamo con le cose facili....Arduino

si scarica Arduino IDE 1.0.6 (progetto vecchio IDE vecchia)

https://downloads.arduino.cc/arduino-1.0.6-linux64.tgz 

si scaricano le librerie del robot

https://github.com/trossenrobotics/arbotix/archive/master.zip 

si scompattano le librerie in un folder tipo ~/Documents/Arduino

si crea in ~/Documents/Arduino un folder hardware e si copia il file boards.txt dove c'e' la definizione della Arbotix

https://github.com/vanadiumlabs/arbotix/blob/master/hardware/arbotix/boards.txt

a questo punto si puo' aprire la IDE e

• File->Preferences->Sketchbook Location
• Tools->Board->Arbotix
• Tools->Serial Port->/dev/ttyUSBX
• File->Sketchbook->Arbotix Sketches ->ros
• Verify + Upload

 in questo modo sulla scheda c'e' caricato il firmware per connettere il robot tramite ROS (ci sono altri sketch piu' semplici per muovere il robot senza passare da ROS)

Visto che si tratta di ROS1 ho montato una macchina virtuale Ubuntu 18.04.06 (ultima disponibile con ROS che permetta anche l'aggiornamento dei pacchetti con apt)

Questa e' la serie di comandi per installare Ros ed i driver del robot

Primo problema ...su Ubuntu 18.04 non si apre il terminale dopo installazione

la cosa piu' semplice e' installare una shell alternativa 

 ALT+F2 gnome-software tilix

secondo problema (emerso solo in una installazione ...la chiave di apt)

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' 

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

per provare che tutto funzioni in un terminale si lancia il comando

roscore

e in un altro terminale 

rosrun turtlesim turtlesim_node

ed a questo punto ROS1 e' installato e funzionante

spostarsi in ~/catkin-ws/src (attenzione a src)

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git
git clone https://github.com/RobotnikAutomation/phantomx_reactor_arm
git clone https://github.com/arebgun/dynamixel_motor.git

si torna poi indietro in ~/catkin-ws

 

source /opt/ros/melodic/setup.bash && catkin_make

 

a questo punto si cambia da python3 in python in arbotix_driver

 

 sed -i '1s|.*|#!/usr/bin/env python|' /home/luca/catkin_ws/src/arbotix_ros/arbotix_python/bin/arbotix_driver

 

fatto cio' si configura la porta seriale

 

cd catkin_ws/phantomx_reactor_arm/phantomx_reactor_arm_controller/config/

sudo cp 57-reactor_arbotix.rules /etc/udev/rules.d

udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0 | grep serial 

 sudo service udev reload
sudo service udev restart
sudo udevadm trigger

 

sudo usermod -a -G dialout $USER

 

il robot si aspetta comandi su /dev/ttyUSB_REACTOR si rigira ttyUSB0 su ttyUSB_REACTOR

 

si lancia il comando 

 

udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0 | grep '{serial}' | head -n 1
 

si legge il valore del serial e lo si copia nel file (sostituire la stringa {serial} con la stringa del serial

 

sudo nano /etc/udev/rules.d/99-reactor.rules
 

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="YOUR_SERIAL_HERE", SYMLINK+="ttyUSB_REACTOR"
 

e si aggiorna le udev

 

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
 

a questo punto dovremmo essere in grado di lanciare

 

cd ~/catkin_ws/phantomx_reactor_arm/phantomx_reactor_arm_controller/launch/
roslaunch phantomx_reactor_arm_controller arbotix_phantomx_reactor_arm_wrist.launch
 

 

 

 

# Move to positive angle
rostopic pub --once /phantomx_reactor_controller/wrist_pitch_joint/command std_msgs/Float64 "data: 1.0"

# Wait a moment, then move to negative angle
rostopic pub --once /phantomx_reactor_controller/wrist_pitch_joint/command std_msgs/Float64 "data: -1.0"

# Return to center
rostopic pub --once /phantomx_reactor_controller/wrist_pitch_joint/command std_msgs/Float64 "data: 0.0" 

 

 

#!/bin/bash

while true; do
  echo "Moving to 1.0"
  rostopic pub --once /phantomx_reactor_controller/wrist_pitch_joint/command std_msgs/Float64 "data: 1.0"
  sleep 2
  
  echo "Moving to -1.0"
  rostopic pub --once /phantomx_reactor_controller/wrist_pitch_joint/command std_msgs/Float64 "data: -1.0"
  sleep 2
done 

 

 

 

 

rostopic echo /joint_states
header: 
  seq: 2785
  stamp: 
    secs: 1761918289
    nsecs: 796997070
  frame_id: ''
name: 
  - elbow_pitch_mimic_joint
  - shoulder_pitch_joint
  - wrist_pitch_joint
  - wrist_roll_joint
  - shoulder_yaw_joint
  - elbow_pitch_joint
  - gripper_revolute_joint
  - shoulder_pitch_mimic_joint
position: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
velocity: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
effort: []
---
header: 
  seq: 3318
  stamp: 
    secs: 1761918289
    nsecs: 800457000
  frame_id: ''
name: 
  - gripper_right_joint
position: [0.014999999999999998]
velocity: [0.0]
effort: [0.0]
---
header: 
  seq: 3319
  stamp: 
    secs: 1761918289
    nsecs: 902303934
  frame_id: ''
name: 
  - gripper_right_joint
position: [0.014999999999999998]
velocity: [0.0]
effort: [0.0]
---
header: 
  seq: 2786
  stamp: 
    secs: 1761918289
    nsecs: 925811052
  frame_id: ''
name: 
  - elbow_pitch_mimic_joint
  - shoulder_pitch_joint
  - wrist_pitch_joint
  - wrist_roll_joint
  - shoulder_yaw_joint
  - elbow_pitch_joint
  - gripper_revolute_joint
  - shoulder_pitch_mimic_joint
position: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
velocity: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
effort: []
---
header: 
  seq: 3320
  stamp: 
    secs: 1761918290
    nsecs:   7497072
  frame_id: ''
name: 
 

/tmp non scrivibile

Mi hanno chiesto una mano per un server remoto che non era piu' gestibile..il sistema era comunque raggiungibile via ssh. Pensavo semplicemente che si fosse esaurito lo spazio disco...purtroppo no

La prima cosa che e' saltato all'occhio era che il servizio di aggiornamento non supervisionato di Ubuntu consumava il 50% della CPU da decine di ore (il sistema non era amministrato).... lo ho terminato ma nessun miglioramento

Cercando il fare un apt update il processo si bloccava perche' il folder /tmp era bloccato...non era scrivibile nemmeno dall'amministratore. Il sistema era montato in raid ma non c'eranon errori sul filesystem. I permessi del folder /tmp erano corretti (sticky bit compreso)

Alla fine ho creato un nuovo folder in /mnt e poi 

mount --bind /tmp/ /mnt/newtmp

A questo punto ho ripreso il controllo della macchina anche se non ho capito l'origine del problema

Cuda Toolkit 8.0 su Ubuntu 18.04 LTS

Ho portatile T430 con scheda NVS 5400 M, una scheda con CUDA Capability 2.1 e Codename Fermi. Il supporto per queste schede e' terminato con Cuda Toolkit 8.0 e quindi non e' banale installare l'ambiente di sviluppo







Per prima cosa ovviamente si devono avere installati i driver proprietari di NVidia da Software&Updates

A questo punto si deve scaricare Cuda ToolKit 8, l'ultimo compatibile con Fermi ma si deve effettuare anche un downgrade di gcc (Cuda Toolkit 8 era compatibile con Ubuntu 16.04(

sudo apt-get install gcc-5 g++-5
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 70
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5 70






sh ./cuda_8.0.61_375.26_linux.run --tar mxvf
sudo apt install libmodule-install-perl
sudo cp InstallUtils.pm /usr/lib/x86_64-linux-gnu/perl-base/
export $PERL5LIB
sh ./cuda_8.0.61_375.26_linux.run --override

sudo rm /usr/lib/x86_64-linux-gnu/perl-base/InstallUtils.pm

Durante l'installazione non si deve installare il driver e si deve accettare l'installazione su piattaforma non supportata

E' conveniente installare anche gli esempi.

Openvino e Neural Compute Stick 2

Per poter utilizzare Neural Compute Stick 2 di Intel si deve installare Openvino Toolkit
La procedura di installazione e' lineare su Ubuntu e non porta problemi

Ogni volta che si vorra' utilizzare l'SDK si deve ricordare di impostare le variabili di ambiente con

source /home/luca/openvino/bin/setupvars.sh

 

Per utilizzare il Neural Compute Stick e' necessario installare i driver con la procedura

sudo usermod -a -G users "$(whoami)"

 

sudo cp /home/luca/openvino/inference_engine/external/97-myriad-usbboot.rules /etc/udev/rules.d/

 

sudo udevadm control --reload-rules

 

sudo udevadm trigger

 

sudo ldconfig

 

 

Openvino funziona con processori Intel di sesta generazione o superiori, con Neural Compute Stick 2 ma ammette anche l'accelerazione grafica delle GPU Intel tramite OpenCL andando nella directory openvino/install_dependencies/ e digitando

./install_NEO_OCL_driver.sh

Per iniziare a provare Openvino si possono usare gli esempi (sia in C che in Python) riportati al seguente indirizzo. 

Un'altra sorgente di informazioni si trovano a NCAPPZOO

Una volta effettuato il make il file eseguibile si trovera' nella cartella inference_engine_demos_build/intel64/Release (nello stesso momenti, oltre alla compilazione degli eseguibili, vengono scaricati da Internet anche i modelli della rete neurale)

Provando l'esempio Age e Gender di NCAPPZOO si deve andare nella directory ~/intel/ncappzoo/networks/age_gender_net, si installano le dipendenze delle librerie Python e si processa l'immagine di esempio (i parametri del programma hanno dei valori di default ma possono cambiati da linea di comando)

age_gender_net: Starting application...
   - Plugin:       Myriad
   - IR File:      ./age-gender-recognition-retail-0013.xml
   - Input Shape:  [1, 3, 62, 62]
   - Age Output Shape: [1, 1, 1, 1]
   - Gender Output Shape: [1, 2, 1, 1]

 Gender prediction is 98.4% Male
 Age prediction is 59 years old.

in alcuni casi ho dovuto modificare a mano i file Python per problemi con la codifica UTF-8 aggiungendo la stringa # -*- coding: utf-8 -*-

sd

Installare sviluppo OpenCL su Ubuntu

questa procedura e' stata provata su un Lenovo T460 con una Intel HD 520

I pacchetti da installare sono i seguenti

$ sudo apt install ocl-icd-libopencl1
$ sudo apt install opencl-headers
$ sudo apt install clinfo
$ sudo apt install ocl-icd-opencl-dev
$ sudo apt install beignet

Per verificare l'installazione si puo' usare 

clinfo

 --------------------------------------

Number of platforms                               1
  Platform Name                                   Intel Gen OCL Driver
  Platform Vendor                                 Intel
  Platform Version                                OpenCL 2.0 beignet 1.3
  Platform Profile                                FULL_PROFILE
  Platform Extensions                             cl_khr_global_int32_base_atomics cl_khr_global_int32_extended_atomics cl_khr_local_int32_base_atomics cl_khr_local_int32_extended_atomics cl_khr_byte_addressable_store cl_khr_3d_image_writes cl_khr_image2d_from_buffer cl_khr_depth_images cl_khr_spir cl_khr_icd cl_intel_accelerator cl_intel_subgroups cl_intel_subgroups_short cl_khr_gl_sharing
  Platform Extensions function suffix             Intel

  Platform Name                                   Intel Gen OCL Driver
Number of devices                                 1
  Device Name                                     Intel(R) HD Graphics Skylake ULT GT2
  Device Vendor                                   Intel
  Device Vendor ID                                0x8086
  Device Version                                  OpenCL 2.0 beignet 1.3
  Driver Version                                  1.3
  Device OpenCL C Version                         OpenCL C 2.0 beignet 1.3
  Device Type                                     GPU
  Device Profile                                  FULL_PROFILE
  Device Available                                Yes
  Compiler Available                              Yes
  Linker Available                                Yes
  Max compute units                               24
  Max clock frequency                             1000MHz
  Device Partition                                (core)
    Max number of sub-devices                     1
    Supported partition types                     None, None, None
  Max work item dimensions                        3
  Max work item sizes                             512x512x512
  Max work group size                             512
  Preferred work group size multiple              16
  Preferred / native vector sizes                 
    char                                                16 / 8       
    short                                                8 / 8       
    int                                                  4 / 4       
    long                                                 2 / 2       
    half                                                 0 / 8        (cl_khr_fp16)
    float                                                4 / 4       
    double                                               0 / 2        (n/a)
  Half-precision Floating-point support           (cl_khr_fp16)
    Denormals                                     No
    Infinity and NANs                             Yes
    Round to nearest                              Yes
    Round to zero                                 No
    Round to infinity                             No
    IEEE754-2008 fused multiply-add               No
    Support is emulated in software               No
  Single-precision Floating-point support         (core)
    Denormals                                     No
    Infinity and NANs                             Yes
    Round to nearest                              Yes
    Round to zero                                 No
    Round to infinity                             No
    IEEE754-2008 fused multiply-add               No
    Support is emulated in software               No
    Correctly-rounded divide and sqrt operations  No
  Double-precision Floating-point support         (n/a)
  Address bits                                    32, Little-Endian
  Global memory size                              3869245440 (3.604GiB)
  Error Correction support                        No
  Max memory allocation                           2901409792 (2.702GiB)
  Unified memory for Host and Device              Yes
  Shared Virtual Memory (SVM) capabilities        (core)
    Coarse-grained buffer sharing                 Yes
    Fine-grained buffer sharing                   No
    Fine-grained system sharing                   No
    Atomics                                       No
  Minimum alignment for any data type             128 bytes
  Alignment of base address                       1024 bits (128 bytes)
  Preferred alignment for atomics                 
    SVM                                           0 bytes
    Global                                        0 bytes
    Local                                         0 bytes
  Max size for global variable                    65536 (64KiB)
  Preferred total size of global vars             65536 (64KiB)
  Global Memory cache type                        Read/Write
  Global Memory cache size                        8192 (8KiB)
  Global Memory cache line size                   64 bytes
  Image support                                   Yes
    Max number of samplers per kernel             16
    Max size for 1D images from buffer            65536 pixels
    Max 1D or 2D image array size                 2048 images
    Base address alignment for 2D image buffers   4096 bytes
    Pitch alignment for 2D image buffers          1 pixels
    Max 2D image size                             8192x8192 pixels
    Max 3D image size                             8192x8192x2048 pixels
    Max number of read image args                 128
    Max number of write image args                8
    Max number of read/write image args           8
  Max number of pipe args                         16
  Max active pipe reservations                    1
  Max pipe packet size                            1024
  Local memory type                               Local
  Local memory size                               65536 (64KiB)
  Max number of constant args                     8
  Max constant buffer size                        134217728 (128MiB)
  Max size of kernel argument                     1024
  Queue properties (on host)                      
    Out-of-order execution                        No
    Profiling                                     Yes
  Queue properties (on device)                    
    Out-of-order execution                        Yes
    Profiling                                     Yes
    Preferred size                                16384 (16KiB)
    Max size                                      262144 (256KiB)
  Max queues on device                            1
  Max events on device                            1024
  Prefer user sync for interop                    Yes
  Profiling timer resolution                      80ns
  Execution capabilities                          
    Run OpenCL kernels                            Yes
    Run native kernels                            Yes
    SPIR versions                                 1.2
  printf() buffer size                            1048576 (1024KiB)
  Built-in kernels                                __cl_copy_region_align4;__cl_copy_region_align16;__cl_cpy_region_unalign_same_offset;__cl_copy_region_unalign_dst_offset;__cl_copy_region_unalign_src_offset;__cl_copy_buffer_rect;__cl_copy_image_1d_to_1d;__cl_copy_image_2d_to_2d;__cl_copy_image_3d_to_2d;__cl_copy_image_2d_to_3d;__cl_copy_image_3d_to_3d;__cl_copy_image_2d_to_buffer;__cl_copy_image_3d_to_buffer;__cl_copy_buffer_to_image_2d;__cl_copy_buffer_to_image_3d;__cl_fill_region_unalign;__cl_fill_region_align2;__cl_fill_region_align4;__cl_fill_region_align8_2;__cl_fill_region_align8_4;__cl_fill_region_align8_8;__cl_fill_region_align8_16;__cl_fill_region_align128;__cl_fill_image_1d;__cl_fill_image_1d_array;__cl_fill_image_2d;__cl_fill_image_2d_array;__cl_fill_image_3d;
  Device Extensions                               cl_khr_global_int32_base_atomics cl_khr_global_int32_extended_atomics cl_khr_local_int32_base_atomics cl_khr_local_int32_extended_atomics cl_khr_byte_addressable_store cl_khr_3d_image_writes cl_khr_image2d_from_buffer cl_khr_depth_images cl_khr_spir cl_khr_icd cl_intel_accelerator cl_intel_subgroups cl_intel_subgroups_short cl_khr_gl_sharing cl_khr_fp16

NULL platform behavior
  clGetPlatformInfo(NULL, CL_PLATFORM_NAME, ...)  Intel Gen OCL Driver
  clGetDeviceIDs(NULL, CL_DEVICE_TYPE_ALL, ...)   Success [Intel]
  clCreateContext(NULL, ...) [default]            Success [Intel]
  clCreateContextFromType(NULL, CL_DEVICE_TYPE_DEFAULT)  Success (1)
    Platform Name                                 Intel Gen OCL Driver
    Device Name                                   Intel(R) HD Graphics Skylake ULT GT2
  clCreateContextFromType(NULL, CL_DEVICE_TYPE_CPU)  No devices found in platform
  clCreateContextFromType(NULL, CL_DEVICE_TYPE_GPU)  Success (1)
    Platform Name                                 Intel Gen OCL Driver
    Device Name                                   Intel(R) HD Graphics Skylake ULT GT2
  clCreateContextFromType(NULL, CL_DEVICE_TYPE_ACCELERATOR)  No devices found in platform
  clCreateContextFromType(NULL, CL_DEVICE_TYPE_CUSTOM)  No devices found in platform
  clCreateContextFromType(NULL, CL_DEVICE_TYPE_ALL)  Success (1)
    Platform Name                                 Intel Gen OCL Driver
    Device Name                                   Intel(R) HD Graphics Skylake ULT GT2

ICD loader properties
  ICD loader Name                                 OpenCL ICD Loader
  ICD loader Vendor                               OCL Icd free software
  ICD loader Version                              2.2.11
  ICD loader Profile                              OpenCL 2.1

-------------------------------------------

Ho scoperto che la Intel HD 520  non ha il supporto per la doppia precisione

Per compilare su Linux make base ha una forma del tipo

hello: hello.cpp
        g++ -std=c++0x -o hello hello.cpp -lOpenCL
 

Dual boot Ubuntu su MacBook

Avevo gia' messo in dual boot MacOs X con Ubuntu su un MacBook qualche anno fa ma non mi ero appuntato la procedura e cosi' ho dovuto reimparare da capo..questa volta scrivo qui i passi.

Il Mac parte tranquillamente da una normale Ubuntu Live 16.04.03 mettendo la penna USB e premendo il tasto Option al boot.

Invece di fare partire l'installer ho lanciato GParted (che e' compreso nella live) per ridurre la dimensione della partizione OSX e lasciare posto a Ubuntu creando le due partizioni di root e di swap. A questo punto si lancia l'installer e fa tutto in automatico...anche troppo...infatti quando ho visto che installava Grub senza chiedermi niente ho capito di essere nei guai.
Al riavvio successivo infatti e' partita in automatico Ubuntu senza possibilita' di scegliere Linux...attimo di panico e riavvio premendo il tasto Option ha fatto vedere la partizione MacOsx

E' arrivato il momento di aggiungere rEFInd, il boot manager, ma prima dovevo disabilitare SIP (crutil disable), operazione di effettua dalla modalita' Recovery di Mac....tranne per il fatto che il computer non ne voleva sapere di Command+R. Ho scoperto dopo un po' di prove che priva dovevo selezionare la partizione Mac con Option e poi dare Command+R per entrare in Recovery

Fatto cio' ed montato rEFInd l'ultimo problema e' stato quello di configurare la scheda WiFi di Ubuntu con

sudo apt-get update
sudo apt-get install firmware-b43-installer

mancherebbe da settare la retroilluminazione della tastiera ma per questo dettaglio c'e' tempo

Intel Compute Stick ed Ubuntu

Ho preso su Ebay per un cinquantina di euro (arrivato nuovo ed impacchettato.. il prezzo su Ebay e' di 136 euro)  e' di un Intel Compute Stick, piu' nel dettaglio il modello BOXSTCK1A32WFC con incluso un processore Atom con 2 Gb Ram, 32 Gb di disco e sistema operativo Windows 10...ne esiste anche una  versione con premontato Ubuntu ma costa circa uguale e monta solo 1 Gb Ram e 8Gb di disco

Primi dettagli: per usare l'adattore HDMI2VGA ho dovuto comprare un connettore HDMI femmina-femmina

Il modulo non e' proprio parco nei consumi. In fase di boot arriva anche a 1.2 A

Un altro problema e' che il Intel Compute Stick monta una sola USB 2 da 500 mA. Se si monta un Hub USB passivo e si collegamento mouse stampante e network dongle non si riesce ad alimentare il tutto...me ne sono accorto perche' il led sotto il mouse era spento. La soluzione e' quella di usare una HUB alimentato o tastiera e mouse Logitech con Universal Receiver oppure tutto bluetooth (in questo caso pero' non si riesce ad entrare nel BIOS)

Per Compute Stick esiste una apposita distribuzione Linuxium ma ho voluto comunque provare con una Ubuntu 16.04 64 bit standard per vedere come andava.
Per avviare il boot da BIOS si deve selezionare l'apposita opzione (vedi immagine sottostante) Configuration/Select Operating System

Visto che non volevo compromettere l'installazione di Windows 10 ho inserito una SD Card da 16 Gb ed ho installato il sistema con le impostazioni dello screenshot sottostante (la SD Card non e' cosi' lenta nell'uso)

Il sistema si e' installato e riavviato senza problemi tranne il fatto che GRUB, pur presentando l'opzione Windows non riusciva ad avviarlo (leggendo sembra che sia un problema legato a 32/64 bit)
Ubuntu 16.04 funziona bene tranne per il fatto che mancano i moduli per gestire la scheda WiFi e Bluetooth di Compute Stick. Una volta scoperto che il chip interno e' un Realtek 8723bs e' facile trovare i moduli da scaricare e compilare

Wifi
Bluetooth


Cercando di risolvere il problema di Grub e non volendo usare una soluzione preconfenzionata ho provato ad usare Ubuntu 16.04 da questo link ma Grub ha presentato sempre i soliti problemi

FTP exploit CVE-2015-3306 su Ubuntu 14.04 LTS

Frugando su un server che non amministro direttamente e' stata trovata questa stringa ed e' ovviamente scattato l'allarme generale

proftpd: 31.131.56.168:57602: SITE cpto /tmp/.<?php eval($_REQUEST[cmd]); echo GOOD;?>
dopo una breve verifica e' stata trovato il file di configurazione di Wordpress copiato in una directory leggibile del sistema (wp-contente/themes) ed e' stato chiara la compromissione

analizzando i log di ProFtpd erano presenti nell'ultimo mese solo due accessi di pochi secondi dall'ip sopra indicato (che corrisponde ad un indirizzo polacco...avrei scommesso qualsiasi cosa su Cina e Russia) a testimoniare che l'ospite e' andato a colpo sicuro (forse uno script kiddie)

La macchina in esame era una Ubuntu 14.04 LTS (non aggiornata perche' non era stato impostato il DNS giusto ma vedremo che cio' non ha influito) con montato ProFtpd 1.3.5rc3

Consultando questo link

https://www.exploit-db.com/exploits/36742/
si vede che la versione installata permette l'esecuzione di copia di comandi anche ad utenti non autenticati (mi sembra di essere tornato indietro di 10-12 anni ai tempi di Red Hat 7..)

il codice Php e' una shell Php

https://github.com/deadbits/shells/blob/master/php-eval.php

Attacchi praticamente identici sono descritti a questo link

https://www.virtualmin.com/node/38765

A questo punto basta fare un update/upgrade per scaricare la versione patchata del server ftp e si va avanti...peccato che Ubuntu 14.04 non abbia nella lista degli aggiornamenti il server ProFtpd patchato

Guardando meglio a questo link

http://people.canonical.com/~ubuntu-security/cve/2015/CVE-2015-3306.html
si vede che le versioni del 2015 sono immuni dal problemi mentre la 14.04, benche' sia una LTS e' vulnerabile

per quanto riguarda Debian la versione 7 ha nei repository la versione 1.3.4 (vecchiotta ma sembra esente da problemi di exploit mentre la versione 8 monta la 1.3.5.1 patchata

da questo link si evidenzia che Debian e' esente dal problema https://security-tracker.debian.org/tracker/CVE-2015-3306

Lunga vita a Debian

OpenPIV su Ubuntu 15.10

OpenPIV e' un sistema di analisi di immagini che permette di calcolare il campo di velocita' di un sistema di particelle

per l'installazione su Ubuntu 15.10 si devono risolvere prima alcune dipendenze

apt-get install python-progressbar
apt-get install python-pip
apt-get install python-scipy
apt-get install python-numpy
apt-get install cython
pip install scikit-image (altrimenti apt-get install python-skimage)

dopo cio' si scarica il sorgente da GitHub  e si lancia l'installazione con il classico

python setup.py install

al momento di lanciare il primo esempio (tutorial-part1.py) sono incorso in un errore in fase di importazione del modulo filters di skimage. La soluzione e' piuttosto semplice: il modulo skimage ha modificato il nome del sottomodulo filters in filter (senza la s finale)


/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/OpenPIV-0.20.1-py2.7-linux-x86_64.egg/openpiv/preprocess.py

/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/OpenPIV-0.20.1-py2.7-linux-x86_64.egg/openpiv/tools.py

basta andare a modificare i file sotto indicati e modificare togliendo la s finale alla riga dell'import
from skimage.filter import....

e tutto inizia a funzionare

Compilazione OpenCV3 su Ubuntu

OpenCV3 ha introdotto molte novita' nella libreria OpenCV e vale la pena installare la nuova versione...peccato che le principali distribuzioni non abbiano disponibili i pacchetti precompilati per cui bisogna partire dal codice sorgente

Il primo tentativo che ho effettuato e' stato su Centos 7 ma la cosa era un po' troppo complicata per le troppe dipendenze dalle librerie ed ho preferito ripiegare su una Ubunti 15.10 per cui e' stato reso disponibile il seguente script che promette la compilazione senza troppo sforzo

-----------------------------------------------

version="$(wget -q -O - http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-unix | egrep -m1 -o '\"[0-9](\.[0-9]+)+' | cut -c2-)"
echo "Installing OpenCV" $version
mkdir OpenCV
cd OpenCV
echo "Removing any pre-installed ffmpeg and x264"
sudo apt-get -qq remove ffmpeg x264 libx264-dev
echo "Installing Dependenices"
sudo apt-get -qq install libopencv-dev build-essential checkinstall cmake pkg-config yasm libjpeg-dev libjasper-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libdc1394-22-dev libxine2-dev libgstreamer0.10-dev libgstreamer-plugins-base0.10-dev libv4l-dev python-dev python-numpy libtbb-dev libqt4-dev libgtk2.0-dev libfaac-dev libmp3lame-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev x264 v4l-utils ffmpeg cmake qt5-default checkinstall
echo "Downloading OpenCV" $version
wget -O OpenCV-$version.zip http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-unix/$version/opencv-"$version".zip/download
echo "Installing OpenCV" $version
unzip OpenCV-$version.zip
cd opencv-$version
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_TBB=ON -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON ..
make -j2
sudo checkinstall
sudo sh -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
sudo ldconfig
echo "OpenCV" $version "ready to be used"

-----------------------------------------------
(attenzione lo script originale e' stato modificato perche' la libreria libxine-dev e' stata sostituita da libxine2-dev

Peccato che, nonostante sia esplicitamente richiesto negli switch di cmake, il supporto di Python non venga compilato per la mancanza di alcune dipendenza delle librerie

Per ottenere PyOpenCV e' necessario aggiungere i seguenti pacchetti (in realta' sono anche piu' del necessario ma cosi' si aggiunge anche il supporto ai formati video)

apt-get install libpython3.4-dev
apt-get install python3-numpy
apt-get install libgphoto2-dev
apt-get install doxygen
apt-get install python-vtk libvtk5-dev

in questo modo saranno eseguibili anche gli esempi nella directory samples/python

Android come tavoletta grafica

A seguito del precedente post ho visto con un po' di sorpresa che il tablet che mi e' stato prestato e' un Panasonic FZ-A1 che monta un digitalizzatore Wacom (per essere piu' precisi un Penabled, basato su tecnologia EMR e quindi in grado di avere la posizione del mouse anche se il pennino non poggia sullo schermo link)

Mi e' venuta cosi' l'idea di poterlo utilizzare, nonostante lo schermo rotto, come tavoletta grafica per disegnare....ovviamente qualcuno ci aveva gia' pensato e la soluzione e' stata GfxTablet 

GfxTablet e' costuita da una coppia di applicazioni, una client da montare sul tablet Android ed una server da montare su una macchina Linux. Il client cattura la posizione dello stilo sul tablet ed il livello di pressione e lo manda al server sul PC che converte i dati. La trasmissione avviene su protocollo UDP in porta 40118

L'applicazione Android e' stata ricompilata direttamente  partendo dai sorgenti cosi' come la parte server (su una macchina Ubuntu 14.10). In nessuno dei due casi ci sono stati particolari problemi di compilazione

A questo punto si lancia l'applicazione sui due dispositivi configurando sul client l'ip della macchina server e se tutto e' andato a buon fine si vedra' il cursore di XWindow muoversi come la penna sulla tavoletta.
(per verificare si digiti il comando xinput list e dovra' comparire un dispositivo Network Tablet)

Questo sistema puo' essere anche usato per disegnare con Gimp configurando opportunamente il device di input dal menu Modifica/Preferenze/Dispositivi di ingresso

Di seguito uno screencast per vedere piu' in dettaglio la fluidita' del sistema
Sul terminale in background c'e' l'applicazione networktablet che riceve di dati mentre in primo piano Gimp comandato dal tablet Android

L'aspetto utile e' che questo sistema funziona wireless.

Ubuntu 14.10 su Lenovo X201

Avendo fretta di mettere in servizio un Lenovo X201 ho installato su questa macchina Ubuntu al posto della mia solita Debian sperando di non aver problemi..vana speranza.

Al riavvio della macchina non funzionava il touchpad mentre era possibile muovere il mouse mediante il trackpad (il piccolo joystick rosso al centro della tastiera tipico delle macchine IBM/Lenovo)

la soluzione e' stata inserire i seguenti comandi
modprobe -r psmouse 

modprobe psmouse proto=imps

la soluzione definitiva e' quella di creare un file /etc/modprobe.d/psmouse.conf con all'interno

options psmouse proto=imps
un altro problema veramente fastidioso e' che la tastiera, nonostante in fase di installazione fosse stata indicata la lingua italiana, era rimasta settata in inglese/americano. So scrivere su una tastiera muta americana ma e' veramente difficile ricordarsi la posizione di tutti i caratteri speciali (tipo apice inverso)

Con un po' di settaggi sono riuscito a settare in italiano GNOME ma nel momento in cui aprivo una shell di terminale la tastiera ritornava in inglese. Questo problema si e' risolto da solo a seguito di un aggiornamento automatico ma mi ha perseguitato per febbraio e marzo 

VPN Host to Lan con Zeroshell e VirtualBox

In questo post viene mostrato come configurare una VPN Host to Lan mediante l'uso di Zeroshell (il  tutto virtualizzato per comodita' su VirtualBox)

Lo scenario e' il seguente:
1) un server su rete interna con indirizzi 10.0.0.x su cui gira un server SSH. Lo scopo e' di collegarsi via VPN a questo server (per la cronaca e' una installazione minimale di Debian)

2) una macchina router cui gira Zeroshell, una distribuzione firewall/router che ha integrata un server VPN basato su OpenVPN. Questa macchina ha due schede di rete: una WAN con indirizzo 150.217.xx.xx ed una scheda interna che collega la LAN 10.0.0.x

3) una macchina esterna, in particolare una Ubuntu, che deve accedere come client alla VPN

Per la virtualizzazione un paio di indicazioni:
1) Tutte le macchine virtuali devono avere le schede di rete virtuali in modalita' Bridge
2) La macchina Zeroshell deve avere due interfacce di rete in quanto lavora come router. Facendo le prove su un portatile ho montato una scheda di rete USB

Questa e' la configurazione degli indirizzi di rete. L'interfaccia VPN99 e' virtuale ed e' ovviamente quella della VPN

Si aggiunge un utente (username/password) che dovra' accedere alla VPN

si imposta poi la VPN (modalita' Host to Lan, primo tab). Da notare che e' stata reimpostata la porta di ascolto di default di OpenVPN (spostata su 8080/TCP). Il pool di indirizzi della VPN e' del tipo 192.168.250.x ma non interessa molto perche' saranno trasparenti. Da ricordarsi di spuntare NAT

A questo punto e' bene salvarsi il file del certificato del server (sara' poi installato sul client). Si deve entrare su Trusted CAs ed esportare il file TrustedCas.pem

Per avvisare Zeroshell come instradare verso la rete interna il traffico VPN si deve cliccare il pulsante Net nella schermata precedente e settare il pool di indirizzi della rete interna

La parte Zeroshell e' terminata, passiamo a configurare il client. Su Ubuntu e' particolarmente immediato. Dal menu della configurazione delle interfacce di rete si puo' impostare anche un nuovo client VPN. In questo caso si deve selezionare OpenVPN come tipologia di connessione

Si seleziona l'indirizzo WAN di Zeroshell e si inseriscono le credenziali dell'utente ed il certificato del server (TrustedCa.pem)

Si va quindi in configurazione avanzate e si modifica la porta di ascolto (8080) e si spunta la compressione LZO e TAP (questo e' importante, altrimenti la connessione va in TUN e ci si collega alla VPN ma non si arriva sulla rete interna)

a connessione avvenuta deve comparire l'interfaccia virtuale

a questo punto si si puo' collegare da qualunque rete alla rete interna sul server ssh (sempre che la rete da cui ci si connette non filtra la porta 8080 ma cio' e' improbabile perche' sulla stessa porta girano spesso servizi web)

Ubuntu su Satellite NB10-A-102

Un amico mi ha passato il portatile in oggetto, un portatile Toshiba Satellite NB10-A-102 PU141E, per installare Ubuntu

Il computer ha un costo decisamente ridotto (tra 220 e 250 euro) ed ha uno schermo da 11.6 con scheda grafica integrata Intel. Le impressioni di uso sono abbastanza pessime perche' i tasti sono decisamente piccoli ed hanno una corsa ridicola (basta sfiorarli per trovarsi a cliccare)

Il fatto che il mio amico mi chiedesse di installare la macchina era sospetto perche' usa normalmente Linux e non e' esattamente uno sprovveduto in questo campo. Secondo quanto descritto, aveva gia' installato una 14.04 ma al riavvio ma la macchina non faceva salire il sistema operativo (primo sospettato EFI boot)

Non avendo drive ottico ho preparato una chiavetta USB con l'ultima iso di Ubuntu e mi sono trovato a fronteggiare una serie di errori:

in alcuni casi la chiavetta non veniva riconosciuta al boot e non trovando supporti disponibili la macchina si piantava alla partenza
in altri casi la chiavetta era riconosciuta ma dava una serie di errori irreversibile cercando di montare l'immagine live dell'installer

dopo aver creato una decina di chiavette ho chiaramente visto che non era il supporto corrotto ma c'era qualcosa nel bios che non andava. Frugando su internet viene consigliato di usare le porte USB di destra per inserire i dispositivi Usb di boot (??? Strano consiglio, ma a quel punto inizio a ruotare su tutte le porte per vedere se ho successo e finalmente mi si avvia il live cd ...ovviamente usando la porta Usb di sinistra)
Installo il sistema fino al termine in modo corretto (un po' lentamente a dire la verita'). Shutdown. Power On e la macchina si pianta al boot non riconoscendo il boot da disco fisso

Finalmente capito su questo post che indica come ci sia una incompatibilita' tra i file che installa Ubuntu ed il bios Efi di Toshiba. In pratica il bios si aspetta di trovare una directory /efi/boot ma trova il suo posto /efi/ubuntu ovviamente andando nei pazzi. Inoltre bisogna copiare il file  BOOTx64.EFI nella /efi/boot

Per fare cio' si deve riavviare la macchina dall'usb (se ci si riesce, e' piu' questione di fortuna che di capacita') e copiare a mano i file dal supporto live verso l'hdd come descritto nel post

A questo punto dopo due ore di lavoro la macchina e' pronta per l'utilizzo con praticamente tutte le periferiche riconosciute.

Debian??ci ho provato ma non mi ha avviato X (non riconoscendomi nemmeno il touchpad in fase di installazione) ed il mio amico aveva espressamente richiesto Ubuntu  per cui ho desistito subito

Problemi di Ubuntu 14.04 con Virtualbox

Cercando di dare un'occhiata alle novita' di Ubuntu 14.04, ho provato ad installare Ubuntu 14.04 in Virtualbox. Di solito non ci sono problemi tra Virtualbox ed Ubuntu ma in questo caso il risultato finale e' quello in immagine, ovvero una finestra microscopica
Installare le estensioni di Virtualbox non ha migliorato la situazione

Ho risolto il problema facendo l'upgrade di Virtualbox (alla versione 4.3.10) e reinstallando ex-novo le estensioni di Virtualbox. In ogni caso per far girare decentemente Ubuntu 14.04 ho dovuto assegnare meta' della Ram (1.4 Gb) ed abilitare 128Mb di Ram video con accelerazione 3D

Could not write bytes: Broken pipe su Ubuntu 12.04

L'errore "Could not write bytes: Broken pipe" e' comparso in modo improvviso e francamente non ho capito il motivo. Fatto e' che in fase di boot e' comparso questo messaggio e non era piu' possibile fare niente

Leggendo un po' sui forum di Ubuntu si dice di reinstallare tutto Xserver-Xorg.

La cosa piu' semplice e' partire in modalita' di recupero e selezione "Enable Network" (se si seleziona root si ha il filesystem montato in sola lettura e nessun supporto di rete)

a questo punto ho lanciato
apt-get install xserver-xorg xserver-xorg-video-all

ma niente da fare. allora da shell ho lanciato startx ed il comando non e' stato riconosciuto
Ho quindi installato anche il pacchetto xinit

apt-get install xinit

ed il sistema e' ripartito in modo corretto

Kinect su Ubuntu

Dopo il tentativo non perfettamente andato a buon fine descritto in questo post, sono tornato indietro sui mie passi per installare Kinect su un Ubuntu 12.04 32 Bit ed usando una versione piu' vecchiotta di Processing

I passi sono stati ripresi quasi totalmente da questo link

Si deve scaricare il pacchetto di OpenNi da questo link, si decomprime il pacchetto zip e poi, entrando in ognuna delle sottodirectory si lancia il file ./install.sh (ripeto per ogni sottodirectory)

A questo punto si installa Processing (attenzione versione 1.5) e si scarica la libreria SimpleOpenNi. Questa libreria deve essere decompressa ed inserita nella sottodirectory libraries di Processing (se non e' presente la sottodirectory si deve creare a mano)

Per terminare ho dovuto digitare i seguenti comandi
wget https://simple-openni.googlecode.com/svn/trunk/SimpleOpenNI-2.0/platform/linux/installLinuxRules.sh
wget https://simple-openni.googlecode.com/svn/trunk/SimpleOpenNI-2.0/platform/linux/primesense-usb.rules
sudo ./installLinuxRules.sh
Ovviamente se ci sono problemi di dipendenze delle librerie, questi devono essere risolti via via

A questo punto si puo' procedere lanciando gli esempi contenuti tra gli sketch di Processing

Hands3D Demo

Hands Demo

User3D Demo

User Demo