Anche la libreria Open3D ha una funzione che permette di calcolare la distanza tra due nuvole di punti anche se non e' esplicitato l'algoritmo (inoltre per i punti in cui non c'e' sovrapposizione immediata il codice del precedente post riporta NaN mentre qui un valore di distanza viene sempre proposto. Inoltre la matrice delle distanze contiene solo valori positivi
I risultati mi sembrano migliori quelli dell'algoritmo del precedente post
import numpy as np
import laspy as lp
import open3d as o3d
p2019= lp.read("2019.las")
points_2019 = np.vstack((p2019.x, p2019.y, p2019.z)).transpose()
#colors_2019 = np.vstack((p2019.red, p2019.green,p2019.blue)).transpose()
pcd2019 = o3d.geometry.PointCloud()
pcd2019.points = o3d.utility.Vector3dVector(points_2019)
#pcd2019.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors_2019 / 65535)
p2022 = lp.read("2022.las")
points_2022 = np.vstack((p2022.x, p2022.y, p2022.z)).transpose()
#colors_2022 = np.vstack((p2022.red, p2022.green,p2022.blue)).transpose()
pcd2022 = o3d.geometry.PointCloud()
pcd2022.points = o3d.utility.Vector3dVector(points_2022)
distance=pcd2019.compute_point_cloud_distance(pcd2022)
rows, columns = points_2019.shape
reds = np.empty(rows)
blues = np.empty(rows)
greens = np.empty(rows)
for i in range(0,rows):
#print(t)
if (distance[i]< -1.5):
Red = 255
Green = 0
Blue = 0
if ((distance[i]>=-1.5) and (distance[i]<=-0.75)):
Red = 255
Green = 255
Blue = 0
if ((distance[i]>=-0.75) and (distance[i]<=0.75)):
Red = 0
Green = 255
Blue = 0
if ((distance[i]>=0.75) and (distance[i]<=1.5)):
Red = 0
Green = 255
Blue = 255
if (distance[i]> 1.5):
Red = 0
Green = 0
Blue = 255
if (distance[i]> 10):
Red = 0
Green = 0
Blue = 0
if (distance[i]< 10):
Red = 0
Green = 0
Blue = 0
reds[i]= Red
greens[i]= Green
blues[i]=Blue
header = lp.LasHeader(point_format=3, version="1.2")
las = lp.LasData(header)
las.x = points_2019[:,0]
las.y = points_2019[:,1]
las.z = points_2019[:,2]
las.red = reds[:]
las.blue = blues[:]
las.green = greens[:]
las.write("open3d_result.las")
