OpenPIV su Ubuntu 15.10

OpenPIV e' un sistema di analisi di immagini che permette di calcolare il campo di velocita' di un sistema di particelle

per l'installazione su Ubuntu 15.10 si devono risolvere prima alcune dipendenze

apt-get install python-progressbar
apt-get install python-pip
apt-get install python-scipy
apt-get install python-numpy
apt-get install cython
pip install scikit-image (altrimenti apt-get install python-skimage)

dopo cio' si scarica il sorgente da GitHub  e si lancia l'installazione con il classico

python setup.py install

al momento di lanciare il primo esempio (tutorial-part1.py) sono incorso in un errore in fase di importazione del modulo filters di skimage. La soluzione e' piuttosto semplice: il modulo skimage ha modificato il nome del sottomodulo filters in filter (senza la s finale)


/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/OpenPIV-0.20.1-py2.7-linux-x86_64.egg/openpiv/preprocess.py

/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/OpenPIV-0.20.1-py2.7-linux-x86_64.egg/openpiv/tools.py

basta andare a modificare i file sotto indicati e modificare togliendo la s finale alla riga dell'import
from skimage.filter import....

e tutto inizia a funzionare

Progess bar su dd

Un aspetto noioso del comando dd e' quello di non avere una modalita' verbose e quando si copia una immagine (da 8 Gb per esempio) non si sa mai se il comando sia procedendo o si e' bloccato qualcosa

Una semplice soluzione e' installare pv (non e' presente di default su Debian ed Ubuntu) che permette di creare una progress bar sulla shell. L'uso del comando e' il seguente dove immagine.img e' il file che si deve copiare e /dev/sdb il dispositivo su cui copiarlo (in questo caso una chiavetta USB sul mio sistema)

pv -tpreb immagine.img | dd of=/dev/sdb bs=64M

ChromeOS/ChromiumOS su Samsung N150

Era un po' di tempo che volevo provare ChromeOS ma non conosco nessuno che abbia un ChromeBook e non ho voglia di spendere tra 200-300 euro per un portatile sottodimensionato

Ho quindi tirato fuori dal cassetto il mio vecchio Samsung N150  (un ultraportatile del 2010 piuttosto plasticoso) per installare ChromiumOS, la versione compilata partendo dai sorgenti e che puo' essere scaricata da questo link

Al primo tentativo ho scaricato la piu' recente daily build ma all'avvio del sistema da USB non erano funzionanti ne' il trackpad (poco male) ne' la wifi (molto male). Leggendo nel sito ho scoperto che le build daily e weekly hanno inclusi i driver solo per un limitato numero di dispositivi. Per questo motivo ho scaricato la special build del 31 Ottobre ed il sistema ha iniziato a funzionare (e' necessaria chiave USB da almeno 8 Gb)

Una volta effettuato il login con le credenziali di Google si puo' iniziare con l'installazione su disco fisso entrando nella shell di amministrazione con la combinazione CTRL+ALT+F2

L'username di default e' chronos mentre la password di default e' default. Si cambia mediante
chromeos-setdevpasswd

A questo punto ci si puo' elevare con sudo su (si vede che cambia il prompt della shell)
Come indicato dalle istruzioni a video si deve disabilitare powerd in fase di installazione con
initctl stop powerd

Per copiare l'immagine si deve usare il comando
chromeos-install --dest /dev/sda (attenzione al doppio segno meno)

durante questo fase (piuttosto lunga) mi sono stati generati numerosi errori gpt header is invalid ma cio' non ha impedito il termine dell'operazione (sembra che sia qualcosa relativo alla mancanza della partizione di backup, che e' presente sui veri ChromeBook, ma non posso confermare)

Oltre alcune applicazioni nativi si possono utilizzare applicazioni desktop normali medianti servizi come rollApp che rendono disponibili programmi open come Gimp, OpenOffice, Inkscape)

Il file manager si apre con la combinazione Alt+Shift+M e si possono montare anche chiavette USB

Vantaggi

• Con mia grande sorpresa mi sono trovato lo spazio Google Drive di 211 Gb. Questo spazio e' disponibile e visibile da ChromeOS ma e' differente da quello di Google Drive (che mi mostra sempre un valore disponibile di 17 Gb). Stando a quanto scritto da Google lo spazio disco dovrebbe essere gratuito per due anni

Svantaggi

• E' necessario utilizzare il sistema su una macchina recente e ben dotata di RAM. Sul Samsung N150 il sistema e' piuttosto lento
• Non credo che mi abituero' mai ad avere i dati sul cloud
• Utilizzando un disco a piatti rotanti e non un SSD, il sistema e' piuttosto lento a partire annullando la comodita' di avere un desktop subito pronto (tanto per dire Windows 10 e Ubuntu 15.10 su SSD sono molto piu' veloci al boot rispetto a ChromeOS su disco fisso classico)
• Le applicazioni non sono molto interessanti. Se devo usare RollApp per usare Gimp preferisco averlo direttamente installato sulla macchina
• Non ci sono compilatori disponibili
• Non esiste di fatto un disco locale. Il disco fisso viene visto come cartella Downloads ma c'e' il problema che viene trattato come una grande cache, il sistema operativo puo' cancellare in qualunque momento e senza preavviso i file se ne ha necessita' 
• Nel mio sistema non risulta disponibile la connessione via cavo di rete

Compilazione OpenCV3 su Ubuntu

OpenCV3 ha introdotto molte novita' nella libreria OpenCV e vale la pena installare la nuova versione...peccato che le principali distribuzioni non abbiano disponibili i pacchetti precompilati per cui bisogna partire dal codice sorgente

Il primo tentativo che ho effettuato e' stato su Centos 7 ma la cosa era un po' troppo complicata per le troppe dipendenze dalle librerie ed ho preferito ripiegare su una Ubunti 15.10 per cui e' stato reso disponibile il seguente script che promette la compilazione senza troppo sforzo

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version="$(wget -q -O - http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-unix | egrep -m1 -o '\"[0-9](\.[0-9]+)+' | cut -c2-)"
echo "Installing OpenCV" $version
mkdir OpenCV
cd OpenCV
echo "Removing any pre-installed ffmpeg and x264"
sudo apt-get -qq remove ffmpeg x264 libx264-dev
echo "Installing Dependenices"
sudo apt-get -qq install libopencv-dev build-essential checkinstall cmake pkg-config yasm libjpeg-dev libjasper-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libdc1394-22-dev libxine2-dev libgstreamer0.10-dev libgstreamer-plugins-base0.10-dev libv4l-dev python-dev python-numpy libtbb-dev libqt4-dev libgtk2.0-dev libfaac-dev libmp3lame-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev x264 v4l-utils ffmpeg cmake qt5-default checkinstall
echo "Downloading OpenCV" $version
wget -O OpenCV-$version.zip http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-unix/$version/opencv-"$version".zip/download
echo "Installing OpenCV" $version
unzip OpenCV-$version.zip
cd opencv-$version
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_TBB=ON -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON ..
make -j2
sudo checkinstall
sudo sh -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
sudo ldconfig
echo "OpenCV" $version "ready to be used"

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(attenzione lo script originale e' stato modificato perche' la libreria libxine-dev e' stata sostituita da libxine2-dev

Peccato che, nonostante sia esplicitamente richiesto negli switch di cmake, il supporto di Python non venga compilato per la mancanza di alcune dipendenza delle librerie

Per ottenere PyOpenCV e' necessario aggiungere i seguenti pacchetti (in realta' sono anche piu' del necessario ma cosi' si aggiunge anche il supporto ai formati video)

apt-get install libpython3.4-dev
apt-get install python3-numpy
apt-get install libgphoto2-dev
apt-get install doxygen
apt-get install python-vtk libvtk5-dev

in questo modo saranno eseguibili anche gli esempi nella directory samples/python

Mysql tunnel over SSH

Alcune volte, un po' per passare dati riservati, un po' per bucare firewall non particolarmente permissivi si puo' creare un tunnel SSH per far passare anche informazioni derivanti da altri server. In questo caso si puo' vedere come interagire direttamente con un database MySql nel caso in cui la porta 3306 del server sia filtrata mentre la porta 22 risulta accessibile

In pratica la connessione funziona in questo modo

server Mysql (3306 remota) <-> SSH remoto (22) <-> Internet <-> client locale ssh <->porta locale del tunnel

Linux
Nel caso Linux la procedura per creare un tunnel Mysql over SSH e' piuttosto banale e veloce
Si crea il tunnel con la seguente riga di comando

ssh login@server -L 3306:127.0.0.1:3306 -N &

login e server sono le credenziali del server SSH

in pratica ci si connette con la porta 3306 remota (passando dal tunnel SSH) ed creando una porta 3306 in ascolto. (Ovviamente sulla macchina client non deve essere presente nessun servizio che occupi la porta ... in caso contrario il numero della porta locale puo' essere modificato a piacere)

(importante la & finale per mandare il processo di tunnel in background...in caso si ometta si deve aprire un'altra shell per gestire il collegamento Mysql)

Fatto cio' ci si connette come se il server fosse installato in localhost

mysql -h 127.0.0.1 -p -u user_mysql
(ovviamente le credenziali di Mysql sono quelle dell'host remoto)

Windows

In questo caso il client SSH e' molto piu' spesso Putty. Per creare un tunnel SSH con Putty, dopo aver creato come di norma una sessione, 

si deve andare in Connection/SSH/Tunnels ed impostare 

Source port : 3306

Destination : 127.0.0.1:3306 

Anche in questo caso non deve esserci un altro servizio che occupa la porta 3306 ed in ogni caso la Destination port puo' essere modificata

Di preme Add e la schermata dovrebbe essere identica a quella sottostante

Fatto cio' si puo' aprire MysqlWorkbench e connettersi in localhost per creare una connessione con Mysql remoto

ADXL335 Accelerometro come tiltmetro

In questo post del 2012  avevo usato il componente CMPS10 per avere le indicazione di Yaw, Pitch e Roll.
Con il solo accelerometro (quindi senza una bussola) e' possibile tuttavia avere le informazioni di inclinazione dell'accelerometro in Pitch e Roll (Yaw non e' possibile perche' il calcolo richiede la scomposizione del vettore di accelerazione di gravita' e quindi la rotazione sul piano ortogonale al vettore gravita' non e' registrabile)

Sfruttando questo post ho provato a fare la stessa cosa con un ADXL335

Nel post e' peraltro interessante l'uso di un filtro passa basso.Agendo  sul parametro alpha si puo' ottenere un filtraggio meno (con numeri vicini a 1) o piu' aggressivi (con numeri dell'ordine di 0.1)
A sensore fermo la misura oscilla con filtro a 0.4 di circa +/- 1°
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const float alpha = 0.5;

double fXg = 0;
double fYg = 0;
double fZg = 0;

double Xg = 0;
double Yg = 0;
double Zg = 0;


void setup()
{
    Serial.begin(9600);
    delay(100);
}

void loop()
{
    double pitch, roll, Xg, Yg, Zg;
    Xg = (analogRead(A5)*(5.0/1023.0))-1.59;
    Yg = (analogRead(A4)*(5.0/1023.0))-1.60;
    Zg = (analogRead(A3)*(5.0/1023.0))-1.67;

    Xg = 9.8*(Xg/0.33);
    Yg = 9.8*(Yg/0.33);
    Zg = 9.8*(Zg/0.33);
   
  
    //Low Pass Filter
    fXg = Xg * alpha + (fXg * (1.0 - alpha));
    fYg = Yg * alpha + (fYg * (1.0 - alpha));
    fZg = Zg * alpha + (fZg * (1.0 - alpha));

    //Roll & Pitch Equations
    roll  = (atan2(-fYg, fZg)*180.0)/M_PI;
    pitch = (atan2(fXg, sqrt(fYg*fYg + fZg*fZg))*180.0)/M_PI;

    Serial.print(pitch);
    Serial.print(":");
    Serial.println(roll);

    delay(100);
}
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Pi Zero: ne vale la pena??

Grazie ad un amico che la ha acquistata il giorno di uscita, sono riuscito a mettere le mani su una Raspberry Pi Zero. Ma, a parte il prezzo di 5 dollari (la spedizione costa circa 6 volte di piu' che non l'oggetto) vale veramente la pena usare una Pi Zero al posto di una Raspberry B+ per esempio??

Il consumo del dispositivo e' decisamente inferiore ad un Raspberry B (110 mA contro circa il doppio della B...si e' bruciato il punto decimale del misuratore di corrente..si deve leggere 0.11 A)

Sul prezzo c'e' poco da dire, non esistono confronto se non con il futuro Chip (adesso in preordine).
Il problema che per usare una Pi Zero ci si deve munire di almeno un cavo microUsb-USB possibilmente OTG, un HUB Usb per attaccarci tastiera e mouse e un eventuale dongle Ethernet o Wifi (quindi forse e' meglio prendere un HUB alimentato), un non comunissimo cavo HDMI con un connettore standard ed uno in formato miniHDMI

In conclusione un sacco di cavi e cavetti sul tavolo che rendono inutili le dimensioni estremamente ridotte della Pi Zero (avessero messo almeno un Bluetooth ....). Puo' essere interessante come schedina da saldare in un progetto IOT (Internet of Things)... anche se per queste cose preferisco i microcontrollori al posto dei microprocessori ... ma come computer e' molto meglio la PI B+ (anche se molto piu' costosa)

Io nel frattempo ho fatto un preordine per CHIP..........