Shodan.io e' un sito web che propone un database di indirizzi di dispositivi IOT che sono esposti su IP pubblici. La ricerca puo' essere fatta in modo geografico (per esempio city:Florence, country:"IT", con le coordinate geografiche mediante geo:42.9693,-74.1224 ) oppure con dati derivanti per servizi esposti (port:443 per esempio) e sistema operativo (os:linux) o network (net:150.xxx.xxx.xxx/16)
Le query si possono eseguire anche senza da URL con per esempio http://www.shodanhq.com/search?q=port%3A5632 ma per le query avanzate e' necessario essere loggati
Non e' niente che non si possa fare anche tramite Google ma e' sicuramente un sistema piu' semplice e speditivo. Con uno strumento del genere ovviamente si puo' giocare oppure fare danni (mirando delle macchine con vulnerabilita'). La cosa ancora piu' strana e' che ci sia qualcuno che espone su Internet con indirizzi pubblici dei dispositivi privi di password o con credenziali di default
Giusto per vedere se la cosa funziona ho provato a cercare delle webcam.
Schermata di amministrazione
Webcam
Nell'ultimo caso sono incappato in una camera con il sistema di amministrazione ed i comandi PTZ perfettamente accessibili, probabilmente una camera Maygion o simile. Ovviamente sono uscito senza fare danni ma per esperienza,avendo anche la possibilita' di modificare il firmware, avrei potuto rendere inservibile il sistema.
ps. non mi e'stato possibile rintracciare il proprietario della camera per avvisarlo.
L'idea alla base di questo post e' quella di usare OpenCV per riconoscere un oggetto in stream video da una IP camera dotata di movimento PTZ in modo che l'oggetto rimanga sempre al centro dell'inquadratura
Come camera ho ripreso la Maygion (gia' vista qui, un modello piuttosto vecchiotto da 0.3MPx) e l'oggetto da tracciare era la scatola a sinistra
Tramite OpenCV viene catturato lo stream video della camera IP, l'immagine viene elaborato alla ricerca del colore verde calcolando il centroide, a questo punto si calcola la posizione del centroide rispetto al centro dell'immagine e si pilota la camera per posizionare il centroide piu' vicino possibile al centro dell'immagine.
Questo e' il video della prova
Per rendere le cose piu' semplici, in questo primo esempio viene mostrato come catturato il flusso derivante dalla camera Ip mediante OpenCV. Di fatto il sistema e' praticamente a quello che si applica ad una webcam con la sola differenza che si deve passare l'url dello stream (variabile da produttore a produttore e da modello a modello)
--------------------------------------------- import numpy as np import cv2 vcap = cv2.VideoCapture("http://192.168.43.207:81/videostream.cgi?stream=0&usr=admin&pwd=admin") if vcap.isOpened(): rval,frame = vcap.read() print "acquisito" else: rval = False print "non acquisito" while rval: cv2.imshow("preview",frame) rval,frame = vcap.read() key = cv2.waitKey(20) if key == 27: break cv2.destroyWindow("preview")
---------------------------------------------
Questo e' invece il codice per pilotare il movimento della camera (in pratica si mandano comandi via stringa http)
--------------------------------------------- import time try: from urllib.request import urlopen except ImportError: from urllib2 import urlopen ur = "http://192.168.43.207:81/" direzione = "up" html=urlopen(ur+"moveptz.xml?dir="+direzione+"&user=admin&password=admin") time.sleep(0.1) html=urlopen(ur+"moveptz.xml?dir=stop&user=admin&password=admin")
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Per tracciare il movimento della sagoma verde ho ripreso, modificandolo leggermente, questo esempio di Conan Zhao and Simon D. Levy
--------------------------------------------- import cv2 import numpy as np import time
try: from urllib.request import urlopen except ImportError: from urllib2 import urlopen
ur = "http://192.168.43.207:81/"
# For OpenCV2 image display WINDOW_NAME = 'GreenBallTracker'
def track(image): # Blur the image to reduce noise blur = cv2.GaussianBlur(image, (5,5),0)
# Convert BGR to HSV hsv = cv2.cvtColor(blur, cv2.COLOR_BGR2HSV)
# Threshold the HSV image for only green colors lower_green = np.array([40,70,70]) upper_green = np.array([80,200,200])
# Threshold the HSV image to get only green colors mask = cv2.inRange(hsv, lower_green, upper_green) # Blur the mask bmask = cv2.GaussianBlur(mask, (5,5),0)
# Take the moments to get the centroid moments = cv2.moments(bmask) m00 = moments['m00'] centroid_x, centroid_y = None, None if m00 != 0: centroid_x = int(moments['m10']/m00) centroid_y = int(moments['m01']/m00)
# Assume no centroid ctr = (-1,-1)
# Use centroid if it exists if centroid_x != None and centroid_y != None:
ctr = (centroid_x, centroid_y)
# Put black circle in at centroid in image cv2.circle(image, ctr, 4, (255,0,0)) x_schermo = centroid_x-320 y_schermo = centroid_x-240 print "X="+str(x_schermo) + " ; Y=" + str(y_schermo) tempo = 0.02 if (x_schermo > 0): html=urlopen(ur+"moveptz.xml?dir=left&user=admin&password=admin") time.sleep(tempo) html=urlopen(ur+"moveptz.xml?dir=stop&user=admin&password=admin") else: html=urlopen(ur+"moveptz.xml?dir=right&user=admin&password=admin") time.sleep(tempo) html=urlopen(ur+"moveptz.xml?dir=stop&user=admin&password=admin")
# Display full-color image cv2.imshow(WINDOW_NAME, image)
# Force image display, setting centroid to None on ESC key input if cv2.waitKey(1) & 0xFF == 27: ctr = None # Return coordinates of centroid return ctr
# Test with input from camera if __name__ == '__main__': capture = cv2.VideoCapture(ur+"videostream.cgi?stream=0&usr=admin&pwd=admin")
while True:
okay, image = capture.read()
if okay:
if not track(image): break if cv2.waitKey(1) & 0xFF == 27: break
else:
print('Capture failed') break
Ho provato uno schermo LCD da 3.2 pollici per Raspberry da montare direttamente sul connettore a 40 pin.
Se si prova ad usare una Raspbian pura il risultato e' il seguente.. nessuna immagine tranne lo schermo bianco
Il problema e' che lo schermo comunica con la Raspberry tramite SPI e su Raspbian di default non e' montato il modulo per gestire lo schermo. Su Waveshare sono presenti tutte le istruzioni passo passo per compilare il modulo e montarlo ma la soluzione piu' diretta e' scaricarsi una distribuzione Raspbian gia' modificata
Lo schermo ha una risoluzione di 320x240 ed una volta avviato X si vede che le finestre sono tutte piu' grandi di questa dimensioni. La soluzione per spostare l'area di visualizzazione e' quella di cliccare sinistro tenendo premuto il tasto Alt. In questo modo si puo' trascinare la finestra
Riducendo poi il font di default di X e di XTerm si riesce "quasi" a lavorarci
Con la Raspbian gia' modificata e' gia' montato anche il modulo per il touchscreen per cui e' possibile utilizzare il Raspberry con il pennino (in dotazione) od anche con le dita.In alto e' disponibile una tastiera virtuale ma e' veramente difficile usarla
Sulla sinistra dello schermo sono presenti tre pulsanti che sono connessi ai pin GPIO 12,16 e 18
Per completezza il dispositivo dello schermo si trova su /dev/fb1
Capita ogni tanto di scordarsi le batterie all'interno di un dispositivo e poi di trovare la sopresa della perdita del liquido interno con la formazione di un materiale biancastro che avvolge i contatti e la batteria stessa.
La cosa si fa tremenda quando il materiale impedisce l'uscita della batteria stessa, come nel caso in foto
Una soluzione molto semplice e funzionante e' quella di usare l'aceto da cucina. Si sviluppa una reazione tra l'acido acetico e la patina che genera una effervescenza e che di fatto libera la pila e pulisce i contatti
Dal punto di vista strettamente chimico non saprei bene come funziona la cosa. Il reagente contenenuto nell'aceto e' sicuramente l'acido acetico. Su alcuni siti indicano che il materiale bianco e' idrossido di potassio (per pile alcaline) ma la reazione (ripresa da qui) produce acqua e non gas per cui non e' quello che ho visto io
NaOH(aq) + CH3COOH(aq) → CH3COONa(aq) + H2O(l)
Insomma, non so perche' ma decisamente funziona
Ho provato lo stesso sistema su una vecchia calcolatrice Casio di fine anni 70. In questo caso l'ossido si presenta di colore verde rame (non so se e' il colore del contatto ossidato od il colore di quanto fuoriuscito dalla batteria). I contatti si presentano fortemente corrosi
In questo caso il sistema dell'aceto non funziona. Credo che in quel periodo si usassero pile con composizione differente
Un promemoria su come configurare gli switch di compilazione di gcc con Eclipse e Netbeans
In entrambi i casi si deve cliccare destro sul nome del progetto ed aprire le proprieta'
Eclipse
Optimizzazione e debug -O3 -Wall
Include switch -I
Per lo switch -lm per esempio si scrive sono m omettendo -l
Library switch -l -L
Netbeans
Inclusione di librerie ed headers
Per aggiungere lo switch -l in Netbeans si apre Add Option/Other Option e si digita lo switch completo (al contrario di Eclipse)
L'errore ld returned error 5 sul file collect2.exe dovrebbe essere limitato all'IDE di Arduino 1.6.8 su piattaforma Windows XP.
In pratica compilando sketch perfettamente funzionanti puo' verificarsi che non venga generato l'eseguibile
L'errore e' visibile solo abilitando l'output dettagliato in fase di compilazione (da File/Impostazioni/Mostra output dettagliato) e si tratta dell'impossibilita' di rinominare un file temporaneo
L'errore non e' presente nella versione per Linux od in versioni precedenti dell'IDE di Arduino
Questo post prende spunto da Fractint, un software ormai molto datato (e' uno dei programmi open source che da piu' tempo e' sempre sviluppato) che permetteva il calcolo "veloce" di frattali nei calcolatori che erano privi di coprocessore matematico utilizzando gli interi per calcoli in virgola mobile.
Voluto vedere se riuscivo a fare qualcosa di simile con Arduino. Per fare cio' ho utilizzato la libreria AVRFix , libreria appositamente studiata per processori ATMEL
Il programma senza nessun tipo di ottimizzazione ha mostrato un tempo di esecuzione pari a 7581 ms. A parita' di condizioni di schermo la libreria AVRFix con il tipo di variabile short ha quasi dimezzato il tempo di calcolo per un totale di 4434 ms
Ovviamente questa non e' una soluzione generale. Basta infatti cambiare il tipo di varibiale lasciando intatto il codice per usa AVRFix che le prestazioni decadono rapidamente a 10590 ms per il tipo di varibile l a 18464 ms per il tipo di variabile ll
}
----------------------------------------- Disclaimer: il titolo di questo post non e' da intendersi come un plagio verso il nome del piu' noto software Fractint ma piuttosto come un tributo ad un programma che usavo sui 386 nei primi anni 90
