Vettore normale su nuvola di punti

Il problema e' questo : data una nuvola di punti, generata da un sensore come Kinect, determinare i vettori normali delle superfici triangolari che hanno come vertici i punti della nuvola stessa.
Il sistema di coordinate ha l'asse Z orientato come la distanza dal sensore, X ed Y invece sono lungo la dimensione della matrice di acquisizione

Presi tre punti nello spazio (x1,y1,z1),(x2,y2,z2),(x3,y3,z3) non allineati (questa condizione visto che i dati vengono da uno strumento di misura reale diciamo che e' soddisfatta a priori) per calcolare l'equazione del piano si deve calcolare il determinante della seguente matrice con la condizione che sia uguale a zero

(x-x1,   y-y1, z-z1,
 x2-x1, y2-y1, z2-z1,
 x3-x2, y3-y2, z3-z2)

con la formula di Laplace per il determinante si ha che (x,y,z sono le variabili)

(x-x1)[(y2-y1)(z3-z1)-(y3-y1)(z2-z2)] - (y-y1)[(x2-x1)(z3-z1)-(x3-x1)(z2-z1)]+ (z-z1)[(x2-x1)(y3-y1)-(x3-x1)(y2-y1)]= 0

si ha cosi' un risultato nella forma

ax+by+cz = 0

una volta calcolato il piano si deve calcolare la normale (nx,ny,nz)si calcola la derivata parziale 

F = ax +by+cz

nx = dF/dx, ny = dF/dy, nz = dF/dz.

Visto che si tratta di un piano la derivata parziale e' banale e le componenti del vettore normale sono (a,b,c)

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Un metodo alternativo (che non prevede di calcolare prima l'equazione di un piano) e' quella di calcolare il prodotto vettoriale tra i due del triangolo). Per esempio dati sempre i tre punti (x1,y1,z1),(x2,y2,z2),(x3,y3,z3) si prendono due vettori

v = (x2-x1, y2-y1, z2-z1)

w = (x3-x1, y3-y1, y3-y1)

il vettore normale e' dato dal determinante della matrice

(x,y,z

v1 ,v2 ,v3,

w1,w2,w2)

n = u X v = (v2w3-v3w2)x+(v3w1-v1w3)y+(v1w2-v2w1)z

Adesso c'e il problema e' di normali ce ne sono due essendo la superficie orientata (brutalmente una sotto ed una sopra al piano) oppure nel prodotto vettoriale dipende dall'ordine con cui si pongono i vettori (vXw e' diverso da wXv)

A questo punto si puo' procedere normalizzando il vettore.

nn1 = n1/sqrt(n1n1+n2n2+n3n3)
nn2 = n2/sqrt(n1n1+n2n2+n3n3)
nn3 = n3/sqrt(n1n1+n2n2+n3n3)

il passaggio da coordinate cartesiane a coordinate.

Se si guarda la libreria PCL la ricostruzione della normale ad una superficie viene effettuata mediante il calcolo delle componenti principali che permette anche di gestire anche che l'orientazione delle normali sia coerente 

Rough AP

Ancora una domanda: ma se mi connetto ad un access point pubblico quali rischi si possono correre?? Ho provato a montarmi un Access Point per auto rubarmi le credenziali di accesso alla mia webmail lavorativa (Squirrel Mail su un accesso HTTP ..non HTTPS)

La cosa e' stata particolarmente banale. Per l'Access Point ho visto che c'erano molte alternative ma alla fine quella piu' semplice e' stata quella di usare WiFi Pumpkin.

Per recuperare le credenziali di accesso ho usato net-creds.py.
Il login e la password recuperati hanno necessitato 10 minuti di lavoro...non di piu'
Si ..vabbe'...ma HTTPS ?? Non ho provato ma qualcosa mi dice SSLSTRIP ... non funziona ovunque ma e' sempre una possibilita'

Nascondersi su una LAN

Mi e' venuta una domanda e provo a rispondermi...e' possibile nascondere completamente un dispositivo, per esempio Linux, su una LAN?

Iniziamo con le cose semplici. Per nascondersi da una scansione di port scanning tipo NMAP sicuramente bisogna non esporre nessun servizio di rete. Questo e' facile perche' basta configurare una regola del firewall della propria macchina che droppando (DROP su Iptables o simil) tutte le connessioni in ingresso.

Rimane il problema che alcuni tipi di demoni (tipo AVAHI) generano automaticamente traffico in uscita rendendovi visibili a livello di traffico sulla macchina di frontiera. Ovviamente la macchina deve essere configurata anche con un IP statico in modo da non fare richieste al DHCP server

E fino qui cose semplici...rimane il protocollo ARP, il responsabile di associare il MAC Address ad un IP. Per lavorare uno switch od un router devono avere una tabella di conversione tra MAC Address ed IP. Tale tabelle viene generata inviando delle pacchetti ARP Request a cui ogni client risponde dando le proprie generalita' di rete oppure monitorando in modo passivo il traffico di rete tenendo nota delle coppie IP-MAC (poi ci sono gli accoppiamenti statici ma questi vengono generati dall'amministratore di sistema direttamente nello switch e non sono di interesse)

E' possibile disabilitare le risposte del protocollo ARP ma cio' impedirebbe immediatamente alla macchina le sue funzionalita' di rete...si potrebbe solo vedere il traffico in modo completamente passivo in modalita' promiscua ma su una rete switchata, come sono praticamente tutte adesso, non avrebbe alcun senso.

In conclusione e' possibile nascondersi completamente in una lan come un computer spento o come un terminale con il cavo di rete staccato...non facendo niente

Elks Linux per 8086

Era circa la meta' degli anni 90 quando si iniziava a sentire parlare di Linux ma io non potevo provarlo perche' usavo ancora un Olivetti M24 con processore 8086 mentre Linux ha sempre richiesto un processore minimo della classe 386.
A distanza di cosi' tanti anni ho scoperto che esiste un progetto, peraltro datato 1995, per usare un sottoinsieme del kernel Linux su processori 8086. Questo progetto si chiama Elks e non potevo fare a meno di provarlo (la sigla sta per Embeddable Linux Kernel Subset). Le FAQ in italiano si trovano qui qui e qui

Ho iniziato cercando di compilare tutto dai sorgenti ma ho avuto un bel po' di problemi anche seguendo pedissequamente le istruzioni...per scoprire che esistono delle immagini floppy gia' pronte

Non volendo tirare fuori dalla mia collezione un vero PC XT 8086 e' possibile provare ELKS in DOSEMU. Basta andare in /etc/dosemu/dosemu.conf ed indicare nel parametro $_vbootfloppy come immagine disco la path per esempio full3 ed avviare con

dosemu -A

Rubber Duck clone con Arduino Leonardo

Rubber Ducky e' un dispositivo di Hak5 che permette di effettuare penetration testing su macchine a cui si ha accesso fisico. In pratica si tratta di un dispositivo che viene visto dal computer come una tastiera e che invia caratteri tastiera da uno script predefinito come se fosse un utente umano. Lo script puo' essere configurato in modo da compromettere il terminale.
Qualcosa di simile e' BadUSB anche se in questo caso si prende una chiavetta di memoria USB che agisce come tastiera ma mantiene anche le sue caratteristiche di espansione di memoria.

Esempio di script automatico in esecuzione su Ubuntu Keyboard US Layout

E' possibile fare qualcosa di simile anche con una Arduino Leonardo dato che anche questa scheda ha una funzionalita' di tastiera. Io ho acquistato un mini clone di Arduino Leonardo

La scheda originale viene programmata mediante un suo linguaggio di scripting ed a questo link sono disponibili vari payload (sia innocui che offensivi)
Per convertire i payload da Rubber Ducky a Arduino Leonardo si puo' usare il comodo servizio online https://nurrl.github.io/Duckuino/.

Attenzione : gli script sono sia funzione del sistema operativo che del layout della  tastiera
Dal sito viene scaricato un file .zip con lo script .ino e Keyboard.h e Keyboard.cpp...non si tratta della libreria Keyboard di Arduino...nel file Keyboard.cpp si trova la configurazione del layout di tastiera desiderato (per esempio US od IT)

Per compilare lo sketch su Linux ho dovuto modificare il file Keyboard.h eliminando la riga

#include "HID.h"

inoltre il comando dell'esempio Hello World


Keyboard.press("r");

deve essere modificato in (il carattere e' incluso in apici singoli, la stringa in apici doppi)

Keyboard.press('r');

Un po' di note
1) Una volta caricato il payload questo viene mandato subito in esecuzione. In caso di payload malevolo puo' compromettere anche la macchina di sviluppo.Per questo motivo e' fortemente consigliato di inserire un delay nell'avvio del payload in modo da dare il tempo di disinserire la chiavetta.

2) Su Linux e Mac funziona tutto magnificamente ed in modo trasparente. Se si connette la schedina ad un computer Windows e si tenta di usare un payload malevole la cosa sara' molto meno trasparente perche' Windows si accorge che oltre all'interfaccia HID trova anche due dispositivi Arduino e tenta di scaricare i driver da Internet. Per evitare questa cosa ci sarebbe da pasticciare sui files boards.txt and USBDescriptor.h di Arduino IDE ma al momento non ho tempo di provarci

Programmare HP 95LX

In questo post avevo mostrato un esempio di retrocomputing, un HP 95 LX pocket computer MS-DOS 8088 compatibile.

In questa foto si vede il programma funzionare ma per un errore sul puntatore di fine stringa viene mostrato anche il contenuto della memoria....una cosa che succedeva in ASM su MS-DOS 

Come indicato nella memoria e' disponibile solo COMMAND.COM e non ci sono comandi MS-DOS esterni quindi nemmeno EDLIN od altri editor piu' complessi e non era disponibile nemmeno un compilatore (tipo GW-Basic).....il problema e' che volevo provare a farci girare un mio programma.

Il problema di non avere un editor e' stato risolto con il comando interno DOS

COPY CON nome_file

Dopo aver dato invio tutti gli input da tastiera vengono inviati al file. Per terminare CTRL+Z ed Invio

Per creare un programma eseguibile si puo' usare COPY CON ed inputare codici in linguaggio macchina. Per esempio si prende un semplice programma Assembler

     org  0x100        ; .com files always start 256 bytes into the segment

    ; int 21h is going to want...

    mov  dx, msg      ; the address of or message in dx
    mov  ah, 9        ; ah=9 - "print string" sub-function
    int  0x21         ; call dos services

    mov  dl, 0x0d     ; put CR into dl
    mov  ah, 2        ; ah=2 - "print character" sub-function
    int  0x21         ; call dos services

    mov  dl, 0x0     ; put LF into dl
    mov  ah, 2        ; ah=2 - "print character" sub-function
    int  0x21         ; call dos services

    mov  ah, 0x4c     ; "terminate program" sub-function
    int  0x21         ; call dos services

Lo si compila su una macchina ospite e con un editor esadecimale si legge il risultato che e' qualcosa del tipo

Fino a qui la cosa potrebbe anche funzionare ma ci si ferma subito perche' si vede che alcuni codici non sono presenti sulla tastiera...come fare l'input di tali codici?? Mi sono ricordato che ai tempi del Turbo Pascal 5.0 su M24 per fare le parentesi graffe (non presenti sulla tastiera italiana) all'epoca usavo la conbinazione ALT+123. 

Cosi convertendo in decimale l'output esadecimale del compilatore e digitando ognuno dei numeri seguenti preceduti da ALT ed usando COPY CON si puo' creare un file .COM eseguibile

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186

23

1

180

9

205

33

178

13

180

2

205

33

178

5

180

2

205

33

180

76

205

33

76

117

99

97

36

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complicato ma funzionante

HP 95LX

Un pocket computer primi anni 90 della HP (compresa calcolatrice HP!) del 1991.
Il dispositivo e' perfettamente funzionante e funziona con due semplici pile AA.
E' interessante che e' un dispositivo con un processore NEC V20 compatibile 8088 che permette l'esecuzione di MSDOS e delle relative applicazioni (l'unico limite e' lo schermo) con 512 Kb di memoria

MS DOS 3.22 in esecuzione

La versione MS DOS installata e' la 3.22 ma c'e' solo COMMAND.COM. Non sono presenti i comandi esterni del DOS . Per uscire dalla modalita' DOS digitare EXIT

Gioco Tiger e Fox (TF.COM)

File Manager

Impostazioni. Digitare CONFIG 

 Unica pecca... non c'e' il compilatore integrato