Realsense SDK con D435 in Debian

Dopo un po' di esperienza con i sensori a luce strutturata ho provata il sensore Intel RealSense D435 (attenzione manca la i finale....a differenza al D435i qui non e' presenta la IMU integrata) che funziona come sensore di profondita' usando la stereoscopia di due camere

Il sensore e' nato per applicazioni di robotica ed e' molto veloce nell'acquisizione/elaborazione (circa 30 fps) ma il risultato come dato di profondita' e' molto differente da quello che si ottiene da un sensore a luce strutturata

Oltre alle due camere per la stereoscopia e' presente un illuminatore IR per migliorare il dato di profondita' ed una camera RGB

La distanza massima operativa e' di circa 4m. Come si nota dal video il dato e' molto rumoroso

Un aspetto che mi ha lasciato molto perplesso e' che non risultano essere conservati gli angoli. Per esempio nella realta' l'angolo e' di 90 gradi mentre dalla mesh risulta essere di 105 gradi. Credo che questo sia dovuto al fatto che le lenti sono quasi dei fish-eye

Per quanto rigurda le lunghezza la porta in realta' e' larga 125 cm mentre il sensore la misura circa 105 cm

Diciamo che i dati al centro dell'immagine sono coerenti ma sui bordi 

l'SDK e' nato per Windows e Ubuntu ma si puo' installare su Debian utilizzando Snap

snap install librealsense

Oltre alle librerie si installa anche realsense-viewer da cui e' possibile anche effettuare l'upgrade del firmware della camera

Gli esempi si trovano a  https://dev.intelrealsense.com/docs/code-samples

Per compilare gli esempi ho dovuto installare anche la libreria StbEasyFont (e' presente nella directory third parts ma io la ho installata con apt per semplicita')

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cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(realsense LANGUAGES CXX)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

find_package(realsense2 REQUIRED )

add_executable(realsense main.cpp)

target_link_libraries(realsense realsense2)

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#include <iostream>
#include <librealsense2/rs.hpp> 

using namespace std;

int main()
{
    rs2::pipeline p;
    p.start();
    rs2::frameset frames = p.wait_for_frames();
    rs2::depth_frame depth = frames.get_depth_frame();
    float width = depth.get_width();
    float height = depth.get_height();
    float dist_to_center = depth.get_distance(width / 2, height / 2);
    std::cout << "The camera is facing an object " << 
dist_to_center << " meters away" << endl << endl;
    return 0;
}

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Multicam

Nell'esempio Multicam oltre alla libreria Realsense viene usata anche OpenGL con glfw

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cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(multicam LANGUAGES CXX)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

# finds OpenGL, GLU and X11
find_package(OpenGL REQUIRED)
if(NOT OPENGL_FOUND)
    message("ERROR: OpenGL not found")
endif(NOT OPENGL_FOUND)
set(GL_LIBRARY GL GLU X11)


find_package(realsense2 REQUIRED )

add_executable(multicam main.cpp)
target_link_libraries(multicam realsense2 glfw ${GL_LIBRARY} m)

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