Ho provato una comparazione sulla stabilita' della misura di distanza usando Aruco Tags (con Opencv) e AprilTags (con AprilTag v2 e v3 modificata per avere la pose estimation)
Sono state acquisite 576 immagini con una camera Reolink E1 Pro (con immagini sia notturne che diurne) di due tag delle medesime dimensioni (4x4_100 per Aruco e 36h11 per Apriltag 10 cm)
Le nuove versioni di OpenCV hanno modificate le API per cui gli script che ho usato l'anno scorso non funzionano piu'. Per fare prima ho usato il docker sottostante che monta OpenCV 4.5.5
docker run -it -v /home/luca/ottico/:/home/ottic
OpenCV ed Aruco mostrano outliers, Apriltag3 ne mostra solo uno mentre Apriltag 2 ha mostrato dati molto piu' stabili)
Rimossi gli outlier si evidenzia che l'errore quadratico medio di Arpriltag e' circa la meta' di quella di Aruco (l'errore quadratico migliore e' circa lo 0,3 % della distanza)
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