Per vedere il log delle attivita' del terminale Android si puo', collegando il cavo dati al PC, digitare il comando
adb logcat
per vedere solo i log generati da Python si puo' scrivere invece
adb logcat -s python:*
lunedì 16 gennaio 2012
Datalogger su Bluetooth
Esempio di comunicazione via Bluetooth
Per funzionare si deve caricare sia sul telefono che sul computer la libreria PyBluez.
Per il telefono si deve seguire la procedura per importare i moduli di Py4a e quindi si deve scaricare il file .egg da posizionare poi nella directory download della scheda SD
Per la libreria sul computer ho riscontrato che scaricando i file tgz ed eseguendo python setup.py install si genera un errore di compilazione su gcc. Per questo motivo ho installato il pacchetto Debian gia' compilato python-bluez
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
# file: rfcomm-server.py
# auth: Albert Huang <albert@csail.mit.edu>
# desc: simple demonstration of a server application that uses RFCOMM sockets
#
# $Id: rfcomm-server.py 518 2007-08-10 07:20:07Z albert $
from bluetooth import *
server_sock=BluetoothSocket( RFCOMM )
server_sock.bind(("",PORT_ANY))
server_sock.listen(1)
port = server_sock.getsockname()[1]
uuid = "94f39d29-7d6d-437d-973b-fba39e49d4ee"
advertise_service( server_sock, "SampleServer",
service_id = uuid,
service_classes = [ uuid, SERIAL_PORT_CLASS ],
profiles = [ SERIAL_PORT_PROFILE ],
# protocols = [ OBEX_UUID ]
)
print "Waiting for connection on RFCOMM channel %d" % port
client_sock, client_info = server_sock.accept()
print "Accepted connection from ", client_info
try:
while True:
data = client_sock.recv(1024)
if len(data) == 0: break
print "%s" % data
except IOError:
pass
print "disconnected"
client_sock.close()
server_sock.close()
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
# file: rfcomm-client.py
# auth: Albert Huang <albert@csail.mit.edu>
# desc: simple demonstration of a client application that uses RFCOMM sockets
# intended for use with rfcomm-server
#
# $Id: rfcomm-client.py 424 2006-08-24 03:35:54Z albert $
from bluetooth import *
import sys
import android
import time
import math
addr = None
droid = android.Android();
droid.startSensingTimed(1,1000)
time.sleep(3)
uuid = "94f39d29-7d6d-437d-973b-fba39e49d4ee"
service_matches = find_service( uuid = uuid, address = addr )
if len(service_matches) == 0:
print "couldn't find the SampleServer service =("
sys.exit(0)
first_match = service_matches[0]
port = first_match["port"]
name = first_match["name"]
host = first_match["host"]
sock=BluetoothSocket( RFCOMM )
sock.connect((host, port))
print "Connesso"
while True:
az = str(math.degrees(droid.sensorsReadOrientation().result[0]))
pitch = str(math.degrees(droid.sensorsReadOrientation().result[1]))
roll = str(math.degrees(droid.sensorsReadOrientation().result[2]))
data = az+";"+pitch+";"+roll
if len(data) == 0: break
sock.send(data)
sock.close()
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Per funzionare si deve caricare sia sul telefono che sul computer la libreria PyBluez.
Per il telefono si deve seguire la procedura per importare i moduli di Py4a e quindi si deve scaricare il file .egg da posizionare poi nella directory download della scheda SD
Per la libreria sul computer ho riscontrato che scaricando i file tgz ed eseguendo python setup.py install si genera un errore di compilazione su gcc. Per questo motivo ho installato il pacchetto Debian gia' compilato python-bluez
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
# file: rfcomm-server.py
# auth: Albert Huang <albert@csail.mit.edu>
# desc: simple demonstration of a server application that uses RFCOMM sockets
#
# $Id: rfcomm-server.py 518 2007-08-10 07:20:07Z albert $
from bluetooth import *
server_sock=BluetoothSocket( RFCOMM )
server_sock.bind(("",PORT_ANY))
server_sock.listen(1)
port = server_sock.getsockname()[1]
uuid = "94f39d29-7d6d-437d-973b-fba39e49d4ee"
advertise_service( server_sock, "SampleServer",
service_id = uuid,
service_classes = [ uuid, SERIAL_PORT_CLASS ],
profiles = [ SERIAL_PORT_PROFILE ],
# protocols = [ OBEX_UUID ]
)
print "Waiting for connection on RFCOMM channel %d" % port
client_sock, client_info = server_sock.accept()
print "Accepted connection from ", client_info
try:
while True:
data = client_sock.recv(1024)
if len(data) == 0: break
print "%s" % data
except IOError:
pass
print "disconnected"
client_sock.close()
server_sock.close()
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
# file: rfcomm-client.py
# auth: Albert Huang <albert@csail.mit.edu>
# desc: simple demonstration of a client application that uses RFCOMM sockets
# intended for use with rfcomm-server
#
# $Id: rfcomm-client.py 424 2006-08-24 03:35:54Z albert $
from bluetooth import *
import sys
import android
import time
import math
addr = None
droid = android.Android();
droid.startSensingTimed(1,1000)
time.sleep(3)
uuid = "94f39d29-7d6d-437d-973b-fba39e49d4ee"
service_matches = find_service( uuid = uuid, address = addr )
if len(service_matches) == 0:
print "couldn't find the SampleServer service =("
sys.exit(0)
first_match = service_matches[0]
port = first_match["port"]
name = first_match["name"]
host = first_match["host"]
sock=BluetoothSocket( RFCOMM )
sock.connect((host, port))
print "Connesso"
while True:
az = str(math.degrees(droid.sensorsReadOrientation().result[0]))
pitch = str(math.degrees(droid.sensorsReadOrientation().result[1]))
roll = str(math.degrees(droid.sensorsReadOrientation().result[2]))
data = az+";"+pitch+";"+roll
if len(data) == 0: break
sock.send(data)
sock.close()
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Datalogger in UDP
L'ennesima versione del datalogger che usa il protocollo UDP per scambiare i dati
-----------------------------------------------------------------------------------------------------
import android
import socket
import time
import math
droid = android.Android();
hostname = "192.168.0.1";
port = 21567;
data = "";
s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM);
s.connect((hostname,port));
droid.startSensingTimed(1,1000)
time.sleep(3)
while True:
az = str(math.degrees(droid.sensorsReadOrientation().result[0]))
pitch = str(math.degrees(droid.sensorsReadOrientation().result[1]))
roll = str(math.degrees(droid.sensorsReadOrientation().result[2]))
s.sendto(az+";"+pitch+";"+roll,(hostname,port));
-----------------------------------------------------------------------------------------------------
# Server program
import string
from socket import *
host = "192.168.0.1"
port = 21567
buf = 1024
addr = (host,port)
UDPSock = socket(AF_INET,SOCK_DGRAM)
UDPSock.bind(addr)
while 1:
data,addr = UDPSock.recvfrom(buf)
if not data:
print "Client has exited!"
break
else:
valori = string.split(data,";")
print valori[0]
print valori[1]
print valori[2]
# Close socket
UDPSock.close()
Arduino + Python
Esempio di come pilotare una Arduino mediante Python
Ho fatto molte prove ma al momento l'unico sistema funzionate e' quello di impiegare le librerie che si trovano qui.
Prima di deve caricare lo sketch sulla scheda (il file pde) mediante il programmatore della Arduino ed in seguito si puo' lanciare lo script da computer
Ho fatto molte prove ma al momento l'unico sistema funzionate e' quello di impiegare le librerie che si trovano qui.
Prima di deve caricare lo sketch sulla scheda (il file pde) mediante il programmatore della Arduino ed in seguito si puo' lanciare lo script da computer
Esiste un problema: deve essere ricaricato lo sketch per ogni volta che si deve lanciare lo script Python
Di seguito lo script leggermente modificato rispetto a quello dell'esempio
-----------------------------------------------------------------------------------------
from arduino import Arduino
import time
my_board = Arduino('/dev/ttyUSB0')
my_board.output([11,12,13])
i=0
while(i<3):
my_board.setHigh(13)
time.sleep(1)
my_board.setHigh(12)
time.sleep(1)
my_board.setLow(13)
time.sleep(1)
my_board.setLow(12)
time.sleep(1)
i+=1
-----------------------------------------------------------------------------------------
Oggi mi gira il cubo
Un merge tra il codice ripreso qui del wireframe_cube.py ed il mio codice di datalogger_udp_client/server
Lato server
-------------------------------------------------------------------------------------------
"""
Wireframe 3D cube simulation.
Developed by Leonel Machava <leonelmachava@gmail.com>
http://codeNtronix.com
modificato da Luca Innocenti
"""
import sys, math, pygame
from pygame.locals import *
import string
from socket import *
host = "192.168.0.1"
port = 21567
buf = 1024
addr = (host,port)
class Point3D:
def __init__(self, x = 0, y = 0, z = 0):
self.x, self.y, self.z = float(x), float(y), float(z)
def rotateX(self, angle):
""" Rotates the point around the X axis by the given angle in degrees. """
rad = angle * math.pi / 180
cosa = math.cos(rad)
sina = math.sin(rad)
y = self.y * cosa - self.z * sina
z = self.y * sina + self.z * cosa
return Point3D(self.x, y, z)
def rotateY(self, angle):
""" Rotates the point around the Y axis by the given angle in degrees. """
rad = angle * math.pi / 180
cosa = math.cos(rad)
sina = math.sin(rad)
z = self.z * cosa - self.x * sina
x = self.z * sina + self.x * cosa
return Point3D(x, self.y, z)
def rotateZ(self, angle):
""" Rotates the point around the Z axis by the given angle in degrees. """
rad = angle * math.pi / 180
cosa = math.cos(rad)
sina = math.sin(rad)
x = self.x * cosa - self.y * sina
y = self.x * sina + self.y * cosa
return Point3D(x, y, self.z)
def project(self, win_width, win_height, fov, viewer_distance):
""" Transforms this 3D point to 2D using a perspective projection. """
factor = fov / (viewer_distance + self.z)
x = self.x * factor + win_width / 2
y = -self.y * factor + win_height / 2
return Point3D(x, y, 1)
class Simulation:
def __init__(self, win_width = 640, win_height = 480):
pygame.init()
self.screen = pygame.display.set_mode((win_width, win_height))
pygame.display.set_caption("3D Wireframe Cube Simulation (http://codeNtronix.com)")
self.clock = pygame.time.Clock()
self.vertices = [
Point3D(-1,1,-1),
Point3D(1,1,-1),
Point3D(1,-1,-1),
Point3D(-1,-1,-1),
Point3D(-1,1,1),
Point3D(1,1,1),
Point3D(1,-1,1),
Point3D(-1,-1,1)
]
# Define the vertices that compose each of the 6 faces. These numbers are
# indices to the vertices list defined above.
self.faces = [(0,1,2,3),(1,5,6,2),(5,4,7,6),(4,0,3,7),(0,4,5,1),(3,2,6,7)]
self.angleX, self.angleY, self.angleZ = 0, 0, 0
def run(self):
""" Main Loop """
host = "192.168.0.1"
port = 21567
buf = 1024
addr = (host,port)
UDPSock = socket(AF_INET,SOCK_DGRAM)
UDPSock.bind(addr)
while 1:
data,addr = UDPSock.recvfrom(buf)
valori = string.split(data,";")
# for event in pygame.event.get():
# if event.type == pygame.QUIT:
# sys.exit()
# if (event.type == KEYUP) or (event.type == KEYDOWN):
# if (event.key == K_a):
# self.angleX = self.angleX + 1
# if (event.key == K_z):
# self.angleX = self.angleX - 1
self.clock.tick(50)
self.screen.fill((0,0,0))
# Will hold transformed vertices.
t = []
for v in self.vertices:
# Rotate the point around X axis, then around Y axis, and finally around Z axis.
r = v.rotateX(self.angleX).rotateY(self.angleY).rotateZ(self.angleZ)
# Transform the point from 3D to 2D
p = r.project(self.screen.get_width(), self.screen.get_height(), 256, 4)
# Put the point in the list of transformed vertices
t.append(p)
for f in self.faces:
pygame.draw.line(self.screen, (255,255,255), (t[f[0]].x, t[f[0]].y), (t[f[1]].x, t[f[1]].y))
pygame.draw.line(self.screen, (255,255,255), (t[f[1]].x, t[f[1]].y), (t[f[2]].x, t[f[2]].y))
pygame.draw.line(self.screen, (255,255,255), (t[f[2]].x, t[f[2]].y), (t[f[3]].x, t[f[3]].y))
pygame.draw.line(self.screen, (255,255,255), (t[f[3]].x, t[f[3]].y), (t[f[0]].x, t[f[0]].y))
self.angleX = round(float(valori[0]),0)
self.angleY = round(float(valori[1]),0)
self.angleZ = round(float(valori[2]),0)
pygame.display.flip()
if __name__ == "__main__":
Simulation().run()
-------------------------------------------------------------------------------------------
Lato client
-------------------------------------------------------------------------------------------
import android
import socket
import time
import math
droid = android.Android();
hostname = "192.168.0.1";
port = 21567;
data = "";
s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM);
s.connect((hostname,port));
droid.startSensingTimed(1,1000)
time.sleep(3)
while True:
az = str(math.degrees(droid.sensorsReadOrientation().result[0]))
pitch = str(math.degrees(droid.sensorsReadOrientation().result[1]))
roll = str(math.degrees(droid.sensorsReadOrientation().result[2]))
s.sendto(az+";"+pitch+";"+roll,(hostname,port));
-------------------------------------------------------------------------------------------
Lato server
-------------------------------------------------------------------------------------------
"""
Wireframe 3D cube simulation.
Developed by Leonel Machava <leonelmachava@gmail.com>
http://codeNtronix.com
modificato da Luca Innocenti
"""
import sys, math, pygame
from pygame.locals import *
import string
from socket import *
host = "192.168.0.1"
port = 21567
buf = 1024
addr = (host,port)
class Point3D:
def __init__(self, x = 0, y = 0, z = 0):
self.x, self.y, self.z = float(x), float(y), float(z)
def rotateX(self, angle):
""" Rotates the point around the X axis by the given angle in degrees. """
rad = angle * math.pi / 180
cosa = math.cos(rad)
sina = math.sin(rad)
y = self.y * cosa - self.z * sina
z = self.y * sina + self.z * cosa
return Point3D(self.x, y, z)
def rotateY(self, angle):
""" Rotates the point around the Y axis by the given angle in degrees. """
rad = angle * math.pi / 180
cosa = math.cos(rad)
sina = math.sin(rad)
z = self.z * cosa - self.x * sina
x = self.z * sina + self.x * cosa
return Point3D(x, self.y, z)
def rotateZ(self, angle):
""" Rotates the point around the Z axis by the given angle in degrees. """
rad = angle * math.pi / 180
cosa = math.cos(rad)
sina = math.sin(rad)
x = self.x * cosa - self.y * sina
y = self.x * sina + self.y * cosa
return Point3D(x, y, self.z)
def project(self, win_width, win_height, fov, viewer_distance):
""" Transforms this 3D point to 2D using a perspective projection. """
factor = fov / (viewer_distance + self.z)
x = self.x * factor + win_width / 2
y = -self.y * factor + win_height / 2
return Point3D(x, y, 1)
class Simulation:
def __init__(self, win_width = 640, win_height = 480):
pygame.init()
self.screen = pygame.display.set_mode((win_width, win_height))
pygame.display.set_caption("3D Wireframe Cube Simulation (http://codeNtronix.com)")
self.clock = pygame.time.Clock()
self.vertices = [
Point3D(-1,1,-1),
Point3D(1,1,-1),
Point3D(1,-1,-1),
Point3D(-1,-1,-1),
Point3D(-1,1,1),
Point3D(1,1,1),
Point3D(1,-1,1),
Point3D(-1,-1,1)
]
# Define the vertices that compose each of the 6 faces. These numbers are
# indices to the vertices list defined above.
self.faces = [(0,1,2,3),(1,5,6,2),(5,4,7,6),(4,0,3,7),(0,4,5,1),(3,2,6,7)]
self.angleX, self.angleY, self.angleZ = 0, 0, 0
def run(self):
""" Main Loop """
host = "192.168.0.1"
port = 21567
buf = 1024
addr = (host,port)
UDPSock = socket(AF_INET,SOCK_DGRAM)
UDPSock.bind(addr)
while 1:
data,addr = UDPSock.recvfrom(buf)
valori = string.split(data,";")
# for event in pygame.event.get():
# if event.type == pygame.QUIT:
# sys.exit()
# if (event.type == KEYUP) or (event.type == KEYDOWN):
# if (event.key == K_a):
# self.angleX = self.angleX + 1
# if (event.key == K_z):
# self.angleX = self.angleX - 1
self.clock.tick(50)
self.screen.fill((0,0,0))
# Will hold transformed vertices.
t = []
for v in self.vertices:
# Rotate the point around X axis, then around Y axis, and finally around Z axis.
r = v.rotateX(self.angleX).rotateY(self.angleY).rotateZ(self.angleZ)
# Transform the point from 3D to 2D
p = r.project(self.screen.get_width(), self.screen.get_height(), 256, 4)
# Put the point in the list of transformed vertices
t.append(p)
for f in self.faces:
pygame.draw.line(self.screen, (255,255,255), (t[f[0]].x, t[f[0]].y), (t[f[1]].x, t[f[1]].y))
pygame.draw.line(self.screen, (255,255,255), (t[f[1]].x, t[f[1]].y), (t[f[2]].x, t[f[2]].y))
pygame.draw.line(self.screen, (255,255,255), (t[f[2]].x, t[f[2]].y), (t[f[3]].x, t[f[3]].y))
pygame.draw.line(self.screen, (255,255,255), (t[f[3]].x, t[f[3]].y), (t[f[0]].x, t[f[0]].y))
self.angleX = round(float(valori[0]),0)
self.angleY = round(float(valori[1]),0)
self.angleZ = round(float(valori[2]),0)
pygame.display.flip()
if __name__ == "__main__":
Simulation().run()
-------------------------------------------------------------------------------------------
Lato client
-------------------------------------------------------------------------------------------
import android
import socket
import time
import math
droid = android.Android();
hostname = "192.168.0.1";
port = 21567;
data = "";
s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM);
s.connect((hostname,port));
droid.startSensingTimed(1,1000)
time.sleep(3)
while True:
az = str(math.degrees(droid.sensorsReadOrientation().result[0]))
pitch = str(math.degrees(droid.sensorsReadOrientation().result[1]))
roll = str(math.degrees(droid.sensorsReadOrientation().result[2]))
s.sendto(az+";"+pitch+";"+roll,(hostname,port));
-------------------------------------------------------------------------------------------
domenica 15 gennaio 2012
Un semplicissimo web server in Python per Android (risponde sulla porta 8000)
Nell'esempio mostra le fotografie presenti nel telefono
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
import SimpleHTTPServer
from os import chdir
chdir('/sdcard/DCIM/Camera')
SimpleHTTPServer.test()
Limitazioni sui sensori dei telefoni Android
Accelerometri
Come riportato qui la misura delle accelerazioni con i sensori dei telefoni e' chiaramente dipendente dal tipo di chip che si utilizza ma in ogni caso Android mostrera' un valore con un numero di cifre decimali che e' di molto superiore a quello realmente significativo per lo strumento. Per esempio (qui) il sensore Bosch BMA 150 campiona solo su 8 bit quindi in un range 0-2g vede solo variazioni di 0.08g.
In generale inoltre i sensori a basso costo sono molto rumorosi; il comando StartSensing cerca di ridurre il rumore dello strumento.
In alcuni casi il costruttore limita il range di misura da 0 a 2g
Sensore di luce
In molti casi il sensore di luce viene impiegato come sensore di prossimita' quindi in alcuni casi la risposta del sensore e', a livello software, limitata ad una risposta di tipo binario anche se di fatto l'hardware sarebbe in grado di effettuare misure piu' precise. Inoltre il sensore di luce puo' essere molto lento nel refresh del proprio stato anche a valori prossimi ad 1 secondo
Magnetometro
Questo sensore, che fornisce informazioni anche di orientamento, e' fortemente affetto dalla presenza di sostanze metalliche nelle vicinanze
Da un breve test basato su 120 misure effettuate lasciando il telefono su un tavolo senza muoverlo ho registrato che
Accelerazione X = -0.41 +- 0.11 m/sec2
Accelerazione Y = -0.032 +- 0.23 m/sec2
Accelerazione Z = 9.91 +- 0.14 m/sec2
Come riportato qui la misura delle accelerazioni con i sensori dei telefoni e' chiaramente dipendente dal tipo di chip che si utilizza ma in ogni caso Android mostrera' un valore con un numero di cifre decimali che e' di molto superiore a quello realmente significativo per lo strumento. Per esempio (qui) il sensore Bosch BMA 150 campiona solo su 8 bit quindi in un range 0-2g vede solo variazioni di 0.08g.
In generale inoltre i sensori a basso costo sono molto rumorosi; il comando StartSensing cerca di ridurre il rumore dello strumento.
In alcuni casi il costruttore limita il range di misura da 0 a 2g
Sensore di luce
In molti casi il sensore di luce viene impiegato come sensore di prossimita' quindi in alcuni casi la risposta del sensore e', a livello software, limitata ad una risposta di tipo binario anche se di fatto l'hardware sarebbe in grado di effettuare misure piu' precise. Inoltre il sensore di luce puo' essere molto lento nel refresh del proprio stato anche a valori prossimi ad 1 secondo
Magnetometro
Questo sensore, che fornisce informazioni anche di orientamento, e' fortemente affetto dalla presenza di sostanze metalliche nelle vicinanze
Da un breve test basato su 120 misure effettuate lasciando il telefono su un tavolo senza muoverlo ho registrato che
Accelerazione X = -0.41 +- 0.11 m/sec2
Accelerazione Y = -0.032 +- 0.23 m/sec2
Accelerazione Z = 9.91 +- 0.14 m/sec2
Azimuth = -0.44 +- 0.075 (errore di circa 4.2°)
Pitch = 0.0017 +- 0.024 (errore di circa 1.35°)
Roll = 0.04 +- 0.014 (errore di circa 0.8°)
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