Applet Wireless Netowork su Gnome

nel caso si cancellasse erroneamente l'applet che gestisce le connessioni Wi-Fi nella barra di Gnome, questa puo' essere ripristinata cliccando destro sulla barra/Aggiungi al Pannello/Area di Notifica

Bussola Geologica - Geological Compass

 Un utilizzo dei sensori del telefono Android per creare una bussola da rilevamento geologico

 da http://portal.tugraz.at/portal/page/portal/i_2720/Projects/diggc

 Al contrario del normale metodo per orientare la bussola con questo programma basta appoggiare il telefono sulla superficie piana da misurare e si ha direttamente la misura di strike/dip

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import android, time,math
droid = android.Android()
droid.startSensingTimed(1,1000)
time.sleep(2)
while True:
    azimuth = droid.sensorsReadOrientation().result[0]
    pitch = droid.sensorsReadOrientation().result[1]
    roll = droid.sensorsReadOrientation().result[2]
    pimezzi = math.pi/2


    cosalfa = math.cos(roll-pimezzi)
    cosbeta = math.cos(pitch-pimezzi)
   
    dir_maxpendenza = math.degrees(math.atan(cosalfa/cosbeta))
    if (pitch < 0):
                dir_maxpendenza = dir_maxpendenza + 180
        if ((pitch > 0) and (roll < 0)):
                dir_maxpendenza = dir_maxpendenza + 360
        dir_maxpendenza = (math.degrees(azimuth)+dir_maxpendenza)% 360
    print "Strike : " + str(dir_maxpendenza)
    ang_maxpendenza = 90-math.degrees(math.acos(math.sqrt((cosalfa*cosalfa)+(cosbeta*cosbeta))))
    print "Dip: "+ str(ang_maxpendenza)
droid.stopSensing()
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Git e GitHub

ho spostato il progetto su Git Hub e riporto di seguito un breve tutorial
prima di registrarsi su GitHub e' necessario configurare la propria Linux Box creando le proprie chiavi ssh con il comando
ssh-keygen -t rsa -C "your_email@youremail.com"
formulando la passphrase

successivamente ci si registra su GitHub e nel menu "Account Settings” > Click “SSH Public Keys” > Click “Add another public key” si deve inserire il contenuto del file rsa.pub contenuto nella directory .ssh della propria home.

Si puo' testare il corretto inserimento digitando ssh -T git@github.com

successivo passo importante e' quello di definire l'utente che usa Git
git config --global user.name "Firstname Lastname" 
git config --global user.email "your_email@youremail.com"
 la mail deve essere la stessa con cui e' stata firmata la chiave RSA

successivamete dall'interfaccia del sito si deve creare un repository

per iniziare ad usare il repository ci si deve poi porre nella root del progetto sul disco locale e scrivere
git init
questo comando crea una directory nascosta in cui vengono inseriti i file di configurazione di Git
Dopo di cio' per popolare il server remoto si deve

git add .
git commit -m 'commento al commit'
git remote add origin git@github.com:username/nome_repository.git
git push origin master

per effettuare gli aggiornamenti si puo' procedere,ponendosi nella directory di radice del progetto sottoposto a Git con
git diff per vedere le differenze con il progetto precedente


git commit  -m "stringa" per preparare l'aggiornamento del progetto su GitHub. Fino ad ora comunque non sono state fatte modifiche al sistema di GitHub e tutto rimane in locale. Nella stringa si puo' riassumere in modo stringato le modifiche effettuate

git push -u origin master effettua l'invio e la sincronizzazione con il database remoto

Attenzione: se si sono aggiunti dei file rispetto al commit precedente si deve in modo esplicito digitare il comando
git add nomefile  per includere il file nel progetto Git
per aggiungere invece in un colpo solo tutti i file che sono stati creati nel progetto si digita invece
git add .  (attenzione al punto finale..e' importante)

con git status si ha un elenco della situazione della sincronia del progetto

se si vuole invece copiare un progetto da git e creare una copia locale (clone) si puo' digitare
git clone git@github.com:c1p81/GpsTest.git

DGPS su GitHub

il codice del progetto per il GPS Differenziale e' stato pubblicato su GitHub
al link https://github.com/c1p81/GpsTest

per scaricare il codice si puo' utilizzare il link git@github.com:c1p81/GpsTest.git

Move app su SDCard

Per poter spostare, una volta installata, una applicazione sulla SD e' aggiungere nel file Manifest la scritta installLocation="auto"
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<manifest xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    package="com.test.gpstest"
    android:versionCode="1"
    android:versionName="1.0" android:installLocation="auto">

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altrimenti in modo automatico da dentro Eclipse si puo' usare il menu

Magnetometro come misuratore di distanza

Ho provato ad usare il magnetometro contenuto nel telefono come sensore di distanza. Il sistema prevede l'impiego di una calamita, del telefono Android e dello script riportato di seguito
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import android, time
droid = android.Android()
droid.startSensingTimed(1, 250)
time.sleep(1)


f = open('/sdcard/magnete00.txt','w')


while True:
s5 = droid.sensorsReadMagnetometer().result
f.write(str(s5[0])+";"+str(s5[1])+";"+str(s5[2])+"\n")
print str(s5[0])+" "+str(s5[1])+" "+str(s5[2])
droid.stopSensing()
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Il sistema puo' avere impieghi piu' disparati dal realizzare un sistema di allarme (mettendo il magnete su uno stipite di una porta ed il sensore dall'altra) a misuratori di distanza a corto raggio.

La prova e' stata effettuando allontanando il magnete dal telefono e registrando il valore medio ad ogni distanza
Come si puo' vedere dal grafico sottostante

Misure magnetometro Distanza-Intensita'

il comportamento del sensore e' ottimale nonostante lo scarso campionamento del convertitore ADC con un errore pari a circa qualche punto percentuale. Con questo sistema e' quindi possibile sicuramente misurare spostamenti dell'ordine di 2mm ma credo sia possibile scendere anche a sensibilita' pari ad 1mm di spostamento

Da notare che le unita' di misura del magnetometro non sembrano essere unita' fisiche. A seguito di una calibrazione con la app Stato GPS i valori sono passati da circa 30 unita' a 15 unita'

DGPS Test 2

Il metodo del GPS Differenziale prevede una correzione basato sul cacolo delle effemeridi dei satelliti e degli errori degli orologi atomici. L'idea sarebbe quella di effettuare un sistema DGPS usando due GPS di due telefoni senza la pretesa di scendere alla precisione del centimetro ma quanto meno di migliore l'errore di posizionamento di un singolo telefono.

Se i due telefoni sono ragionevolmente vicini (nel raggio di qualche chilometro l'uno dall'altro) e condividono la stessa elettronica saranno ragionevolmente affetti dagli stessi errori sistematici che si possono annullare mantenendone uno fisso

Per il secondo test di GPS differenziale mi sono dotato di due telefoni identici (due Huawei 8150 Ideos Vodafone) con montato il medesimo programma utilizzato  per il primo test. I due telefoni sono stati posti uno vicino all'altro (pochi centimetri) fissato il punto in modo simultaneo e messi in registrazione in simultanea

Lo script del test 1 e' stato leggermente modificato in modo da scrivere anche il tempo e data ripresi dall'orologio del telefono ed tempo ripreso dal satellite GPS (loc.getTime())
In particolare e' interessante il secondo valore (espresso in millisecondi a partire dalla data del 1 gennaio 1970 00:00:00) perche' puo' essere utilizzato come sincronizzatore tra le due serie di misure. Questa funzione e' quella impiegata dalla app  GPS Time  (Market Android). Per passare dallo Unix time in millisecondi al formato data/ora in formato leggibile da un umano si puo' usare in Openoffice Calc la formula
A1/86400000+DATA(1970;1;1) e poi formattando la cella come data/ora (supponendo che il dato da convertire sia nella cella A1)
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package com.test.gpstest;


import java.io.BufferedWriter;
import java.io.File;
import java.io.FileWriter;
import java.io.IOException;
import java.text.DateFormat;
import java.text.SimpleDateFormat;
import java.util.Date;


import android.app.Activity;
import android.os.Bundle;
import android.os.Environment;
import android.content.Context;
import android.location.Location;
import android.location.LocationListener;
import android.location.LocationManager;
import android.widget.Toast;


public class GpsTestActivity extends Activity {
    /** Called when the activity is first created. */
    @Override
    public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.main);
        /* Use the LocationManager class to obtain GPS locations */
        LocationManager mlocManager = (LocationManager)getSystemService(Context.LOCATION_SERVICE);
        LocationListener mlocListener = new MyLocationListener();
        mlocManager.requestLocationUpdates( LocationManager.GPS_PROVIDER, 0, 0, mlocListener);
    }
    public class MyLocationListener implements LocationListener
    {
    @Override
    public void onLocationChanged(Location loc)
    {
    loc.getLatitude();
    loc.getLongitude();
    loc.getAccuracy();
    String Text = "My current location is: " + "Latitud = " + loc.getLatitude() +"Longitud = " + loc.getLongitude()+" Accuracy = " + loc.getAccuracy();
    Toast.makeText( getApplicationContext(),Text,Toast.LENGTH_SHORT).show();
    // scrive i dati sul file
    try {
        File root = Environment.getExternalStorageDirectory();
        if (root.canWrite()){
            File gpxfile = new File(root, "dati_gps.txt");
            FileWriter gpxwriter = new FileWriter(gpxfile,true);
            BufferedWriter out = new BufferedWriter(gpxwriter);
            //String currentDateTimeString = DateFormat.getDateInstance().format(new Date());
            String currentTimeString = new SimpleDateFormat("HH:mm:ss").format(new Date());
            out.write(currentTimeString+";"+loc.getTime()+";"+loc.getLatitude()+";"+loc.getLongitude()+";"+loc.getAccuracy()+"\n");
            out.close();
        }
    } catch (IOException e) {
   
    }


    }




    @Override
    public void onProviderDisabled(String provider)
    {
    Toast.makeText( getApplicationContext(),"Gps Disabled",Toast.LENGTH_SHORT ).show();
    }




    @Override
    public void onProviderEnabled(String provider)
    {
    Toast.makeText( getApplicationContext(),"Gps Enabled",Toast.LENGTH_SHORT).show();
    }




    @Override
    public void onStatusChanged(String provider, int status, Bundle extras)
    {


    }


    }/* End of Class MyLocationListener */
    
}

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Dati non elaborati

 Come si osserva nei primi istanti l'errore di posizionamento e' alto ma decresce rapidamente fino a 2 metri dichiarati. La distanza relativa tra i due punti e' stata calcolata usando il valore medio di latitudine e longitudine (eliminando i primi punti con HDOP troppo elevata) ed e' risultata di circa 1.2 m

Calcolando la differenza di ogni latitudine e longitudine rispetto al valore medio per i due GPS si osserva una certa correlazione sulla longitudine ma non sulla latitudine

Differenze di longitudine rispetto alla media 

Differenze di latitudine rispetto alla media 

Effettuando una correzione utilizzando i delta di differenza tra i due GPS non si hanno significativi miglioramenti della distanza reciproca tra i sensori

Distanza tra sensori con valori corretti sulla base del valore medio

Usando un altro approccio ovvero correlando a coppie le varie posizioni GPS allo stesso tempo si osserva una correlazione decisamente piu' stringente

Utilizzando le correlazioni precedenti per correggere i valori delle posizioni GPS le nuove tracce GPS sono le seguenti. Si osserva chiaramente il miglioramento e la sostanziale coincidenza dei dati misurati

Dati corretti da retta di calibrazione

Calcolo della distanza corretta

La distanza tra i due GPS e' calcolata con il metodo correlatao in circa 4 cm che e' sostanzialmente la reale distanza presente tra i due sensori al momento delle acquisizioni

Questa prova si e' rivelata sostanzialmente un successo che ha comunque necessita' di conferme