Il sensore costa una quarantina di euro ed ammette voltaggi di ingresso da 3.3 a 5 V (ottimo per l'Arduino) con un consumo di 25 mA. La risoluzione di 0.1 gradi con una accuratezza minima dell'1%.
La comunicazione puo' avvenire su interfaccia I2C, SPI e Seriale .. io sono andato sulla S2C
Questa e' la pedinatura dell'I2C..dato che il componente non riporta sigle sulla scheda e che si monta a testa all'ingiu' sulla breadboard mi sono fatto un adesivo con i nomi dei connettori per non sbagliare.
L'orientamento dell' heading della scheda e' verso sinistra ovvero il valore di angolo tra il Nord e la scheda viene letto rispetto al lato con i pin
ATTENZIONE : per funzionare correttamente il sensore deve essere messo con i pin e con gli integrati rivolti verso l'alto (non come in fotografia, nelle prove e' stata rigirara la breadboard) altrimenti la compensazione dell'inclinazione della bussola non funziona e risponde in modo causuale
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| La scheda di prova montata |
Per rendere piu' chiaro il montaggio della scheda riporto un disegno fatto con Fritzing
Lo skecth e' stato modificato rispetto a quello di esempio della ditta perche' sostanzialmente non funzionava per problemi sulla libreria Wire.h..cosi' funziona
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#include <Wire.h>
#define ADDRESS 0x60 // Defines address of CMPS10
void setup(){
Wire.begin(); // Conects I2C
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
byte highByte, lowByte, fine; // highByte and lowByte store high and low bytes of the bearing and fine stores decimal place of bearing
char pitch, roll; // Stores pitch and roll values of CMPS10, chars are used because they support signed value
int bearing; // Stores full bearing
Wire.beginTransmission(ADDRESS); //starts communication with CMPS10
Wire.send(2); //Sends the register we wish to start reading from
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(ADDRESS, 4); // Request 4 bytes from CMPS10
while(Wire.available() < 4); // Wait for bytes to become available
highByte = Wire.receive();
lowByte = Wire.receive();
pitch = Wire.receive();
roll = Wire.receive();
bearing = ((highByte<<8)+lowByte)/10; // Calculate full bearing
fine = ((highByte<<8)+lowByte)%10; // Calculate decimal place of bearing
display_data(bearing, fine, pitch, roll); // Display data to the LCD03
delay(1000);
}
void display_data(int b, int f, int p, int r){ // pitch and roll (p, r) are recieved as ints instead oif bytes so that they will display corectly as signed values.
Serial.print("Bearing = "); // Display the full bearing and fine bearing seperated by a decimal poin on the LCD03
Serial.print(b);
Serial.print(".");
Serial.println(f);
Serial.print("Pitch = ");
Serial.println(p);
Serial.print("Roll = ");
Serial.println(r);
delay(1000);
}
#define ADDRESS 0x60 // Defines address of CMPS10
void setup(){
Wire.begin(); // Conects I2C
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
byte highByte, lowByte, fine; // highByte and lowByte store high and low bytes of the bearing and fine stores decimal place of bearing
char pitch, roll; // Stores pitch and roll values of CMPS10, chars are used because they support signed value
int bearing; // Stores full bearing
Wire.beginTransmission(ADDRESS); //starts communication with CMPS10
Wire.send(2); //Sends the register we wish to start reading from
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(ADDRESS, 4); // Request 4 bytes from CMPS10
while(Wire.available() < 4); // Wait for bytes to become available
highByte = Wire.receive();
lowByte = Wire.receive();
pitch = Wire.receive();
roll = Wire.receive();
bearing = ((highByte<<8)+lowByte)/10; // Calculate full bearing
fine = ((highByte<<8)+lowByte)%10; // Calculate decimal place of bearing
display_data(bearing, fine, pitch, roll); // Display data to the LCD03
delay(1000);
}
void display_data(int b, int f, int p, int r){ // pitch and roll (p, r) are recieved as ints instead oif bytes so that they will display corectly as signed values.
Serial.print("Bearing = "); // Display the full bearing and fine bearing seperated by a decimal poin on the LCD03
Serial.print(b);
Serial.print(".");
Serial.println(f);
Serial.print("Pitch = ");
Serial.println(p);
Serial.print("Roll = ");
Serial.println(r);
delay(1000);
}
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Leggendo le specifiche mi sono accorto che nei registri da 16 a 21 (16-17 = X, 18-19 = Y, 20-21 = Z) sono inseriti i dati di accelerazione...potrebbe essere interessante
Per effettuare il reset ai valori di fabbrica si puo' usare la seguente procedura
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#include <Wire.h>
#define deviceId 0x60 // Defines address of CMPS10
void setup(){
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(deviceId);
Wire.send(22);
Wire.send(0x20);
Wire.endTransmission();
delay(100);
Wire.beginTransmission(deviceId);
Wire.send(22);
Wire.send(0x2A);
Wire.endTransmission();
delay(100);
Wire.beginTransmission(deviceId);
Wire.send(22);
Wire.send(0x60);
Wire.endTransmission();
}
void loop(){
}
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#define deviceId 0x60 // Defines address of CMPS10
void setup(){
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(deviceId);
Wire.send(22);
Wire.send(0x20);
Wire.endTransmission();
delay(100);
Wire.beginTransmission(deviceId);
Wire.send(22);
Wire.send(0x2A);
Wire.endTransmission();
delay(100);
Wire.beginTransmission(deviceId);
Wire.send(22);
Wire.send(0x60);
Wire.endTransmission();
}
void loop(){
}
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