Propeller Parallax Servo Controller

Per controllare dei servo motori mediante il controller della Parallax si inviano sulla porta seriale delle stringhe cosi' formate

“!SC” C R pw.LOWBYTE, pw.HIGHBYTE, $0D

dove
C = e' il numero di canale dove e' attaccato il servo (da 0 a 31)
R = e' un parametro della funzione di rampa (da 0 a 63) ovvero la velocita' con il motore raggiunge la velocita' richiesta

pw = e' la posizione richiesta del servo motore impostata da 250 a 1250 per una variazione di angoli da 0 a 180°

"!SC" e $0D sono parametri fissi (uno e' il preambolo ed uno il terminatore di riga

e' necessario quindi calcolare il valore del byte basso ed alto per comandare la velocita' dei motori

Tutti i comandi del Propeller sono identificati da una stringa di 8 byte con preambolo variabile e carattere 13 per chiusura

Lo script in Python per inviare comandi e' il seguente
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import time
import serial

ser = serial.Serial()
ser.baudrate = 2400
ser.bytesize = 8
ser.stopbits = 1
#ser.xonxoff = 0
#ser.rtscts = 0
#ser.timeout = 0
ser.port = '/dev/ttyUSB0'
ser.parity=serial.PARITY_NONE

ser.open()
ser.isOpen()

out = ''
ser.write("!SCVER?"+chr(13))
time.sleep(0.2)
while ser.inWaiting()>  0:
out += ser.read(1)
print out

v = 1250
v1 = hex(v)
print v1
l_o_w = v1[3:]
h_i_g = "0"+v1[2:3]
print h_i_g+" "+l_o_w

for i in range(250,1250,20):
print i,
v = hex(i)
print v,
l_o_w = v[3:]
h_i_g = "0"+v[2:3]
print h_i_g+l_o_w,
print int(h_i_g,16),
print int(l_o_w,16)
h = int(h_i_g,16)
l = int(l_o_w,16)

out = ''
ser.write("!SC"+chr(0)+chr(25)+chr(l)+chr(h)+chr(13))
time.sleep(0.2)
while ser.inWaiting()>  0:
out += ser.read(1)
print out


out = ''
ser.write("!SCRSP"+chr(0)+chr(13))
time.sleep(0.2)
while ser.inWaiting()>  0:
out += ser.read(1)
print out

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Nel video che segue un servo motore comandato da una scheda Propeller Parallax a sua volta comandata da una Raspberry via seriale

Importante: la scheda Propeller prende alimentazione dal cavo USB ma su questo canale non vengono alimentati i servo motori, e' quindi necessario fornire una ulteriore alimentazione separata sul connettore verde e spostare l'interruttore su On

La pedinatura del servo motore sulla Propeller e' indicata dai caratteri W (White), R (Red) e B (Black) che si trova in testa ai canali di connessione dei servo motori

Esempio GUI con WX Python

Cosi' come per PyGtk anche le librerie WxPython non sono aggiornate a Python 3.x per cui si deve usare la versione 2.x
Nella versione per Windows richiedono i privilegi di amministrazione

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import wx

class MyFrame(wx.Frame):
def __init__(self, parent, id, title):
wx.Frame.__init__(self, parent, id, title, wx.DefaultPosition,(300,150))
panel = wx.Panel(self, -1)

        self.sld = wx.Slider(self, -1, 0, 0, 100,(10,10),(270,50),wx.SL_AUTOTICKS | wx.SL_HORIZONTAL | wx.SL_LABELS)
self.label = wx.StaticText(self,wx.ID_ANY,"0 ",pos=(140,60),size=(100,20))
self.progressbar = wx.Gauge(self,-1,100,pos=(10,90),size=(270,20))

self.Bind(wx.EVT_SLIDER, self.sliderUpdate)
       
        wx.EVT_BUTTON(self, 9, self.OnClose)

def OnClose(self, event):
self.Close()

def sliderUpdate(self,event):
self.label.SetLabel(str(self.sld.GetValue()))
self.progressbar.SetValue(self.sld.GetValue())

class MyApp(wx.App):
    def OnInit(self):
frame = MyFrame(None, -1, 'Progress Bar')
frame.Show(True)
frame.Centre()
return True

app = MyApp(0)

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Esempio GUI con Java

per scrivere questo esempio e' stato impiegato Eclipse nella versione per sviluppatori Java che include al suo interno il plugin di Google denominato WindowBuilder Pro per la gestione dell'interfaccia grafica di Java

Per creare un progetto Java/WindowBuilder, dopo aver installato Eclipse, si clicca File/New/Other/WindowBuilder/SwingDesigner/Application

per spostarsi tra l'editor visuale e la parte di codice si clicca nei tab in basso. Per il resto la programmazione e' molto simile agli altri ambienti di sviluppo visuale

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package com.test.swing2;

import java.awt.EventQueue;

import javax.swing.JFrame;
import javax.swing.JProgressBar;
import java.awt.BorderLayout;
import javax.swing.JLabel;
import javax.swing.JSlider;
import javax.swing.event.ChangeListener;
import javax.swing.event.ChangeEvent;
import javax.swing.SwingConstants;

public class Swing2 {

    private JFrame frmProgressBar;

    /**
     * Launch the application.
     */
    public static void main(String[] args) {
        EventQueue.invokeLater(new Runnable() {
            public void run() {
                try {
                    Swing2 window = new Swing2();
                    window.frmProgressBar.setVisible(true);
                } catch (Exception e) {
                    e.printStackTrace();
                }
            }
        });
    }

    /**
     * Create the application.
     */
    public Swing2() {
        initialize();
    }

    /**
     * Initialize the contents of the frame.
     */
    private void initialize() {
        frmProgressBar = new JFrame();
        frmProgressBar.setTitle("Progress Bar");
        frmProgressBar.setBounds(100, 100, 279, 94);
        frmProgressBar.setDefaultCloseOperation(JFrame.EXIT_ON_CLOSE);
      
        final JProgressBar progressBar_1 = new JProgressBar();
        frmProgressBar.getContentPane().add(progressBar_1, BorderLayout.SOUTH);
      
        final JSlider slider = new JSlider();

        frmProgressBar.getContentPane().add(slider, BorderLayout.NORTH);
      
        final JLabel lblNewLabel = new JLabel("50");
        lblNewLabel.setHorizontalAlignment(SwingConstants.CENTER);
        frmProgressBar.getContentPane().add(lblNewLabel, BorderLayout.CENTER);
      
        slider.addChangeListener(new ChangeListener() {
            public void stateChanged(ChangeEvent arg0) {
                lblNewLabel.setText(Integer.toString(slider.getValue()));
                progressBar_1.setValue(slider.getValue());
            }
        });
    }

}


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Esempio GUI con PYGtk

Al contrario degli esempio precedenti PyGtk non funziona con la versione 3.x di Python per cui e' necessario usare un compilatore della serie 2.x

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import pygtk
pygtk.require('2.0')
import gtk

class SecondWin:
        def __init__(self):
            self.win = gtk.Window(gtk.WINDOW_TOPLEVEL)
            self.win.connect("delete_event", self.delete_event)
            self.win.connect("destroy", self.destroy)
            #self.win.set_resizable(gtk.FALSE)
            self.win.set_title('Progress Bar')
            self.win.set_border_width(5)
            self.win.resize(200,100)

            self.vbox = gtk.VBox()
            self.win.add(self.vbox)

            adjustment = gtk.Adjustment(0, 0, 100, 5, 10, 0)
            self.hscale = gtk.HScale(adjustment)
            self.vbox.pack_start(self.hscale)
            self.hscale.set_digits(0)
            self.hscale.connect("value-changed", self.scale_moved)

            self.label = gtk.Label(str="   ")
            self.vbox.pack_start(self.label)

            self.progressbar = gtk.ProgressBar()
            self.vbox.pack_start(self.progressbar)
           
            self.win.show_all()

        def scale_moved(self, event):
            self.label.set_text(str(self.hscale.get_value()))
            self.progressbar.set_fraction(self.hscale.get_value()/100)
           
        def delete_event(self, widget, event, data=None):
            return gtk.FALSE
        def destroy(self, widget, data=None):
            return gtk.main_quit()
        def main(self):
            gtk.main()

if __name__ == "__main__":
    second = SecondWin()
    second.main()
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Cattura video su Raspberry

Primo tentativo di cattura video su Raspberry. E' stata utilizzata una Logitech QuickCam 2500 con l'installazione di default di ffmpeg di Rapbian (che e' conosciuta per essere buggata)

La stringa di configurazione di ffmpeg e' la seguente
ffmpeg -f video4linux2 -s 640x472 -r 5  -sameq -i /dev/video0 -f m4v  /home/pi/5.m4v

320x240

640x472

Esempio di GUI con Gambas

Tempo di sviluppo : 3 minuti (e non avevo mai usato prima Gambas)

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PUBLIC SUB Form_Open()
Label1.Alignment = 3
END

PUBLIC SUB Slider1_Change()

  Label1.Text = Slider1.Value
  ProgressBar1.Value = Slider1.Value / 100

END
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Configurazione DHCP Server su Debian

Per usare Raspberry senza impazzire continuamente con le configurazioni di rete puo' essere comodo montare sulla macchina di sviluppo un server dhcp

su Debian si procedere installando
apt-get install isc-dhcp-server

dopo di cio' si puo' editare il file /etc/dhcp.conf modificando brevemente le righe

subnet 192.168.0.1 netmask 255.255.255.0 {
  range 192.168.1.10 192.168.1.20;
}

impostando la macchina di sviluppo per esempio su 192.168.1.1 ed avviando il server con

/etc/init.d/isc-dhcp-server start

e collegando la Raspberry con il cavo cross questa assumera' il primo indirizzo disponibile ovvero 192.168.1.10