Tre allegri ragazzi morti al Firenze Comics 21 Marzo 2019

Concerto dei Tre Allegri Ragazzi Morti all'interno di Firenze Comics, manifestazione creata dall'Accademia The Sign. Durante il concerto i ragazzi in sala erano invitati a disegnare ispirandosi alla musica (con selezione finale del migliore)

E questo e' come Federico ha visto il concerto (fuori concorso)

Snowden e frigorifero

Parlando con un amico e' saltato fuori il discorso del documentario su Edward Snowden Citizen Four e nel libro No Place to Hide ed il fatto che Snowden richiede ai giornalisti di mettere il cellulare nel forno a micro onde

A questo punto e' saltato fuori....ma funzionera' davvero?? Una fondo di verita' doveva esserci perche' comunque il forno a microonde deve avere una barriera per evitare l'emissione all'esterno di onde elettromagnetiche

E non sono stato il solo ad avere la stessa idea: su Youtube ci sono altre persone che hanno messo il cellulare nel microonde o nel frigorifero. .
I risultati......niente di niente...il cellulare continua a funzionare nel frigorifero e nel microonde

Andando a rileggere in originale il libro la frase originale e' :

Snowden immediately raised issues of security, asking whether I had a cell phone.
My phone only worked in Brazil, but Snowden nonetheless insisted that I remove the battery
or place it in the refrigerator of his minibar, which would at least muffle conversations,
making them more difficult to overhear. 

Quindi se ti ricordi male poi non prendere che le cose funzionino come ti ricordavi

Mkr1010 Wake up da pin e risparmio energetico

Un sistema rapido per mettere in sleep mode una MKR1010 e risvegliarla tramite un interrupt sul pin 8 (che puo' essere simulato connettendo il pin 8 al GND)

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#include "ArduinoLowPower.h"

// Pin per wakeup
const int pin = 8;

void setup() {
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  pinMode(pin, INPUT_PULLUP);
  LowPower.attachInterruptWakeup(pin, funzione, CHANGE);
}

void loop() {
    digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
    delay(500);
    LowPower.sleep();
}

void funzione {
// qui il codice da eseguire durante l'interrupt
}

Casio FP-200

Un nuovo piccolino si e' aggiunta alla collezione, Casio FP-200 direttamente dal 1982 con processore 80c85, in pratica un concorrente dell'M10

Prima di tutto una nota : attenzione all'alimentazione. Il jack laterale e' un input per un 6V 1A ma con il positivo sull'esterno e non sul pin centrale (c'e' anche una alimentazione con 4 batterie AA nascoste in cassetto sul lato superiore)

La macchina doveva essere funzionante ma all'accensione si presentava immancabilmente questo messaggio Memory illegal con 0 Bytes di memoria libera e premendo Invio gli errori SN Error, FC Error. La documentazione on line e' molto scarsa ma ho trovato il Service Manual ed un User Manual (in tedesco) da cui si legge che in questi casi si deve digitare RESET e premere Invio

 

I banchi di memoria sono sul retro coperti da un coperchio

Schermata di modalita' Basic e CETL (uno spreadsheet integrato)

Da notare la presenza di una porta Centronics

Arduino MKR1010 ed allarme ricorsivo con RTCZero e risparmio energetico

Aggiornamento: questo post e' molto simile al precedente

Lo scopo di questo script e' generare ogni 10 secondi un allarme che risvegli dall standby la MKR1010 per effettuare una operazione e poi la riaddormenti in staandy

Una volta in Sleep Mode in consumo e' inferiore a 10 mA ovvero e' sotto la soglia di misura del mio strumento

Con questa configurazione il consumo e' di circa 14 mA

Attenzione : quando viene lanciato il programma il processore va in standby e viene disabilitata la porta USB. Per effettuare un nuovo upload si deve premere il tasto di reset per due volte in modo veloce
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#include <RTCZero.h>

/* Create an rtc object */
RTCZero rtc;

/* Change these values to set the current initial time */
const byte seconds = 0;
const byte minutes = 00;
const byte hours = 17;

/* Change these values to set the current initial date */
const byte day = 17;
const byte month = 11;
const byte year = 15;

void setup()
{
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);

  rtc.begin();

  rtc.setTime(hours, minutes, seconds);
  rtc.setDate(day, month, year);

  rtc.setAlarmTime(17, 00, 10);
  // Abilita l'allarme quando i secondi sono uguali alla soglia
  rtc.enableAlarm(rtc.MATCH_SS);
  rtc.attachInterrupt(alarmMatch);

  rtc.standbyMode();
}

void loop()
{
  rtc.standbyMode();    // Sleep until next alarm match
}

void alarmMatch()
{ 
  // INVERTE LO STATO DEL LED
  digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN));
  // Setta il nuovo allarme 10 secondi nel futuro
  rtc.setAlarmSeconds((rtc.getSeconds() + 10) % 60);
}

Complimentary filter con MPU6050 ed Arduino

Per terminare la serie, dopo Kalman e Madgwick un esempio di Complementary Filter
Dal punto di vistra computazionale e' il piu' semplice perche' si tratta di una sola formula
senza ricorsione e matrici

angle = 0.98 *(angle+gyro*dt) + 0.02*acc
(i parametri possono essere ottimizzati)

Una breve statistica (per raffronto con le prove precedenti)

Nr campioni : 20121
Media : -11.97
Range : 0.41
Std : 0.02
Varianza : 0.0005
Skewness :0.62

Il codice e' stato adattato da qui
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// Complementary filter

#include <Wire.h>

int16_t axRaw, ayRaw, azRaw, gxRaw, gyRaw, gzRaw, temperature;

float pitch=0;
float pitchAcc;
float P_CompCoeff= 0.98;
unsigned long delta_t,old_time;


void ComplementaryFilter(int ax,int ay,int az,int gy,int gz) {
 long squaresum=(long)ay*ay+(long)az*az;
 delta_t = micros()- old_time;
 old_time = micros();

 pitch+=((-gy/32.8f)*(delta_t/1000000.0f)); 
 pitchAcc =atan(ax/sqrt(squaresum))*RAD_TO_DEG;
 pitch =P_CompCoeff*pitch + (1.0f-P_CompCoeff)*pitchAcc;
}


void setup() {
Serial.begin(115200);
  //Inizio configurazione clock interno 
  
  Wire.beginTransmission(0x68);
  Wire.write(0x6B);
  Wire.write(0x00);
  Wire.endTransmission();
  
  // Inizializzazione Accelerometro intervallo di 8g Fattore di scala 4096
  Wire.beginTransmission(0x68);
  Wire.write(0x1C);
  Wire.write(0x10);
  Wire.endTransmission();
  
  // Inizializzazione Gyro Intervallo di 500 deg/sec LSB (fattore di scala) 65.5 deg/s
  Wire.beginTransmission(0x68);
  Wire.write(0x1B);
  Wire.write(0x08);
  Wire.endTransmission();
  old_time = micros();
}

void loop() {
  Wire.beginTransmission(0x68);
  Wire.write(0x3B);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(0x68, 14);
  while (Wire.available() < 14);
  axRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  ayRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  azRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  temperature = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gxRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gyRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gzRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  /*Serial.print(axRaw/4096.0); Serial.print(",");
  Serial.print(ayRaw/4096.0); Serial.print(",");
  Serial.print(azRaw/4096.0); Serial.print(",");
  Serial.print(gxRaw/131.0); Serial.print(",");
  Serial.print(gyRaw/131.0); Serial.print(",");
  Serial.println(gzRaw/131.0);*/
  ComplementaryFilter(axRaw,ayRaw,azRaw,gyRaw,gzRaw);
  Serial.println(pitch);
  delay(2);
}

Filtro Madgwick con MPU6050 ed Arduino

Un test del filtro di Madgwick , un possibile sostituto per il filtro Kalman su processori meno potenti

La libreria per Arduino si trova a questo link

Da notare prima di tutte che :

1) la finestra di campionamento del filtro in Madgwick.begin aumenta o diminuisce la velocita' di convergenza dei dati

2) i dati devono essere inseriti nel filtro con le corrette unita' fisiche (m/sec2 e deg/sec) e non con i dati raw in uscita dal sensore

3) la libreria permette di inserire anche i dati di un sensore magnetico (che non e' pero' presente nella 6050)

Una prova veloce con il filtro Madgwick e MPU statica

Nr campioni : 73071
Media : 9.82
Range : 0.56
Std : 0.04
Varianza : 0.001
Skewness : -0.01

Nelle stesse condizioni ma con filtro Kalman

Nr campioni : 16568
Media : 9.84
Range : 0.44
Std : 0.04
Varianza : 0.001
Skewness : 0.05

Aggiornamento : per calcolare il valore della Temperatura in gradi Celsius si usa la formula

T = (lettura/340.0)+36.53

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#include  <MadgwickAHRS.h> 
#include <Wire.h>

int16_t axRaw, ayRaw, azRaw, gxRaw, gyRaw, gzRaw, temperature;


Madgwick  MadgwickFilter;

void setup() {
Serial.begin(115200);
  //Inizio configurazione clock interno 
  
  Wire.beginTransmission(0x68);
  Wire.write(0x6B);
  Wire.write(0x00);
  Wire.endTransmission();
  
  // Inizializzazione Accelerometro intervallo di 8g Fattore di scala 4096
  Wire.beginTransmission(0x68);
  Wire.write(0x1C);
  Wire.write(0x10);
  Wire.endTransmission();
  
  // Inizializzazione Gyro Intervallo di 500 deg/sec LSB (fattore di scala) 65.5 deg/s
  Wire.beginTransmission(0x68);
  Wire.write(0x1B);
  Wire.write(0x08);
  Wire.endTransmission();

  // Inizializzazione LPF (Filtro passa basso) 43 Hz
  Wire.beginTransmission(0x68);
  Wire.write(0x1A);
  Wire.write(0x03);
  Wire.endTransmission();
  
  MadgwickFilter.begin(100);  // 100 Hz

}

void loop() {
  Wire.beginTransmission(0x68);
  Wire.write(0x3B);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(0x68, 14);
  while (Wire.available() < 14);
  axRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  ayRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  azRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  temperature = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gxRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gyRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gzRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  /*Serial.print(axRaw/4096.0); Serial.print(",");
  Serial.print(ayRaw/4096.0); Serial.print(",");
  Serial.print(azRaw/4096.0); Serial.print(",");
  Serial.print(gxRaw/65.5); Serial.print(",");
  Serial.print(gyRaw/65.5); Serial.print(",");
  Serial.println(gzRaw/65.5);*/
  MadgwickFilter.updateIMU(gxRaw/65.5,gyRaw/65.5,gzRaw/65.5,axRaw/4096.0,ayRaw/4096.0,azRaw/4096.0) ;
  Serial.println(MadgwickFilter.getRoll());
  //ROLL  = MadgwickFilter.getRoll();
  //PITCH = MadgwickFilter.getPitch();
  //YAW   = MadgwickFilter.getYaw();
  delay(2);
}