Esp32 idf.py

Per prima cosa un confronto tra un Espressif ESP32-S3 DevKit ed un clone cinese denominato YD-ESP32-S3..li ho comprati pensando che fossero uguali..in realta' oltre al fatto che una monta delle microUSB mentre l'altra USB-C ed il pin del led RGB e' in una GPIO38 e nell'altra in  GPIO47

Inoltre la programmazione nella Espressif e' sul connettore sinistro (UART) mentre in in YD e' sul connettore destro (UART) 

Un altro aspetto che non e' documentato (e che mi ha fatto impazzire fino a quando non ho trovato questo link) e' il led RGB non e' connesso nell YD-ESP32...si devono saldare i due pad con la scritta RGB

. ./export.sh

idf.py create-project pingo

idf.py create-project-from-example "espressif/esp-dsp:basic_math"

idf.py set-target esp32s3

idf.py build

idf.py menuconfig

idf.py -p /dev/ttyACM0 flash

per aggiungere un componente esterno ( https://components.espressif.com/components/espressif/) si puo' il comando sottostante (nello specifico la libreria iqmath)

idf.py add-dependency "espressif/iqmath^1.11.0"

il comando aggiunge solo il riferimento ma non scarica i file della libreria. Si deve lanciare

idf.py reconfigure

e si vefra' aggiungersi la directory managed_components

 
idf.py -p PORT build flash monitor

Ctrl-] per uscire dal monitor

Per effettuare il debug tramite la porta USB i cavi sono posizionati come in foto...si salta il primo pin della fila dal basso poi si inserisce GND/nero, bianco e verde e dal comando lsusb deve comparire Espressif USB JTAG/serial debug unit

Nel momento in cui si usa il cavo Jtag Usb insieme alla USB UART non si deve collegare il 5V (cavo rosso) del cavo del dubugger 

Per lo sviluppo di solo ESP32 e' conveniente usare l'estensione ESP-IDF di Visual Studio al posto di PlatformioIO

Per prima cosa si deve configurare ESP-IDF: Configure ESP-IDF extension

CTRL+E B : effettua la build del progetto

CTRL+E T : apre il terminale IDF

CTRL+E P : seleziona la porta

Per impostare la porta UART CTRL+SHIFT+P ESP-IDF:Device configuration

ESP-IDF : Select OpenOCD Board Configuration

Installare R packages in docker

A causa di una applicazione legacy dovevo dovevo usare R ver 3 che non eà compatibile con R ver 4 (era esclusa la riscittura del codice) 

Dopo un po' di tentativi la strada piu' lineare e' stata quella di creare un container con il seguente Dockerfile che installa anche tutti i packages delle dipendenze

FROM rstudio/r-base:3.6-bookworm

RUN apt-get -y update

RUN apt-get -y install gdal-bin libgdal-dev libpng-dev libudunits2-dev libfontconfig1-dev libmagick++-dev

RUN curl -O "https://cran.r-project.org/src/contrib/Archive/randomForest/randomForest_4.6-10.tar.gz"

#setup R configs

RUN echo "r <- getOption('repos'); r['CRAN'] <- 'http://cran.us.r-project.org'; options(repos = r);" > ~/.Rprofile

RUN Rscript -e "install.packages('zoo')"

RUN Rscript -e "install.packages('leaflet')"

RUN Rscript -e "install.packages('sf')"

RUN Rscript -e "install.packages('leafpop')"

RUN Rscript -e "install.packages('forecast')"

RUN Rscript -e "install.packages('stringr')"

RUN Rscript -e "install.packages('lubridate')"

RUN Rscript -e "install.packages('randomForest_4.6-10.tar.gz', repos = NULL, type='source')"

RUN Rscript -e "install.packages('rpart')"

RUN Rscript -e "install.packages('e1071')"

RUN Rscript -e "install.packages('kknn')"

RUN Rscript -e "install.packages('jpeg')"

RUN Rscript -e "install.packages('data.table')"

RUN Rscript -e "install.packages('tidyr')"

RUN Rscript -e "install.packages('magick')"

RUN Rscript -e "install.packages('leaflet.extras')"

RUN Rscript -e "install.packages('leafem')"

RUN Rscript -e "install.packages('raster')"

docker build -t nome_docker .

Per usare il container

docker run --rm -it -v /home/luca:/mnt nome_docker bash

(se si omette bash entra direttamente nel prompt di R)

Fractional scaling su Gnome Debian

 Al momento e' possibile comprare dei portatili a basso costo che sono ancora del tutto validi per l'utilizzo se non per le dimensioni dello schermo (spesso 1366x768) 

Esiste la possibilita' di andare oltre le dimensioni fisiche dello schermo utilizzando il fractional scaling con il seguente comando (valori maggiori di 1 le dimensioni virtuali sono superiori a quellli reali)

xrandr --output eDP-1  --scale 1.7x1.7

In Gnome su Debian si possono impostare fattori di scala di ingrandimento di ingrandimento, su XFCE si puo' sia ingrandire che ridurre lo schermo

Saturno

Va abbastanza schifo ma non riesco a capire come si usa la SVBony 305 (oltre al fatto che ho litigato con il puntamento Goto tramite CPWI)

Subpixel corner detection con Opencv

Ho provato a vedere se la funzione di  corner detection poteva essere utile con gli aruco tags per vedere se vi erano spostamenti

Non sembra ma quella sopra e' una gif animata (187 frames)

Ho preso l'esempio della libreria OpenCV applicato ad una serie di immagini di un Aruco tag statico ripreso con differenti condizioni di illuminazione

from __future__ import print_function

import cv2 as cv

import numpy as np

import argparse

import random as rng

source_window = 'Image'

maxTrackbar = 25

rng.seed(12345)

def goodFeaturesToTrack_Demo(val):

maxCorners = max(val, 1)

# Parameters for Shi-Tomasi algorithm

qualityLevel = 0.01

minDistance = 10

blockSize = 3

gradientSize = 3

useHarrisDetector = False

k = 0.04

# Copy the source image

copy = np.copy(src)

# Apply corner detection

corners = cv.goodFeaturesToTrack(src_gray, maxCorners, qualityLevel, minDistance, None, blockSize=blockSize, gradientSize=gradientSize, useHarrisDetector=useHarrisDetector, k=k)

# Draw corners detected

radius = 4

winSize = (5, 5)

zeroZone = (-1, -1)

criteria = (cv.TERM_CRITERIA_EPS + cv.TermCriteria_COUNT, 40, 0.001)

# Calculate the refined corner locations

corners = cv.cornerSubPix(src_gray, corners, winSize, zeroZone, criteria)

# Write them down

for i in range(corners.shape[0]):

print(corners[i,0,0],";",corners[i,0,1],";",end='')

parser = argparse.ArgumentParser(description='Code for Shi-Tomasi corner detector tutorial.')

parser.add_argument('--input', help='Path to input image.', default='pic3.png')

args = parser.parse_args()

src = cv.imread(cv.samples.findFile(args.input))

if src is None:

print('Could not open or find the image:', args.input)

exit(0)

src_gray = cv.cvtColor(src, cv.COLOR_BGR2GRAY)

maxCorners = 10 # initial threshold

goodFeaturesToTrack_Demo(maxCorners)

print()

il risultato dell'algotitmo e' di questo tipo

Alla fine e' emerso l'algoritmo seleziona in modo automatico gli angoli con un ordine diverso  e c'e' una forte influenza dell'illuminazione sulla definizione delle coordinate dell'angolo 

In casi ottimali (ma non e' questo il caso) ho visto che la standard deviation e' di circa 0.2 pixels

Non e' quindi un metodo affidabile per il change detection

ESP PROG

 

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[env:az-delivery-devkit-v4]

platform = espressif32

board = az-delivery-devkit-v4

board_build.mcu: esp32

board_build.f_cpu: 240000000L

framework = arduino

monitor_speed = 115200

upload_speed = 115200

upload_port = /dev/ttyUSB2

[env:debugdelivery-devkit-v4]

platform = espressif32

board = az-delivery-devkit-v4

board_build.mcu: esp32

board_build.f_cpu: 240000000L

framework = arduino

debug_speed = 12000

debug_port = /dev/ttyUSB0

debug_tool = esp-prog

debug_init_break = tbreak setup

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CTRL+SHIFT+P

Platformio Upload and Monitor (non c'e' uno shortcut)

Attenziona che la numerazione dei pin sulla fila sinistra iniziano dal 2 pin dal basso 

TMS = grigio pin 14

TCK = nero pin 13

TD0 = giallo pin 15 

TDI = bianco pin 12

GND = pin GND

Il VDD deve essere collegato al pin 3.3 V dell'ESP32 SOLO se non viene inserita l'USB 

/home/luca/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32@8.4.0+2021r2-patch5/bin/xtensa-esp32-elf-gdb: error while loading shared libraries: libpython2.7.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory

apt-get install libpython2.7-dev

apt install python3-venv

add user xxxx dialout

curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/platformio/platformio-core/develop/platformio/assets/system/99-platformio-udev.rules | sudo tee /etc/udev/rules.d/99-platformio-udev.rules

Esperimento (fallito) ESP32 solare

Ho provato a vedere se era possibile alimentare con continuita' un Esp32 (un TTGO-Display) tramite un pannello solare ed una batteria 18650  tramite un modulo TP4055

Sull'ESP32 era montato uno sketch che mostrava un cronometro per verificare il tempo di funzionamento

Alla fine dei conti, nonostanti il periodo estivo e con la limitazione che il pannello era direttamente irraggiato solo meta' giornata, il pannello riusciva a caricare la batteria ma non abbastanza per avere un bilancio positivo a fine giornata e cosi' dopo 5 giorni (partendo da batteria completamente carica) il sistema si e' spento