Differenza FreeRTOs su Arduino AVR e SAMD21 e ESP-Wroom-32

La principale differenza nell'implementazione di FreeRTOs in ESP32 ed in Arduino Uno (ovvero AVR ATMega328) e' il fatto che Esp32 e' un processore dual core. FreeRTOs riesce a distribuire il carico del lavoro tra i core. Nell'esempio sottostante (ripreso da qui), fatto girare su Esp-Wroom-32, si vede che il main loop ed il task vengono eseguiti su due core differente in modo parallelo

Viene creato un task generico che fa un solo loop e poi si autodistrugge (vTaskDelete(NULL)) mentre il loop principale continua a rimanere in esecuzione.
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void setup() {

  Serial.begin(9600);
  delay(1000);

  Serial.print("Setup: Executing on core ");
  Serial.println(xPortGetCoreID());

  xTaskCreate(
                    genericTask,       /* Task function. */
                    "genericTask",     /* String with name of task. */
                    10000,             /* Stack size in words. */
                    NULL,              /* Parameter passed as input of the task */
                    2,                 /* Priority of the task. */
                    NULL);             /* Task handle. */
 delay(2000); 

}

void loop() {
  Serial.print("Main Loop: Executing on core ");
  Serial.println(xPortGetCoreID());
  delay(1000);
}

void genericTask( void * parameter ){
    Serial.print("Created task: Executing on core ");
    Serial.println(xPortGetCoreID());
    vTaskDelete(NULL);
}

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Setup: Executing on core 1
Created task: Executing on core 0
Main Loop: Executing on core 1
Main Loop: Executing on core 1

Main Loop: Executing on core 1


 Se si usa #include <Arduino_FreeRTOS.h> si vedra' che non esiste nemmeno la funzione xprtoGetCoreID perche' ATMega328 e' un processore single core...i task vengono eseguiti su un unico core dividendo i tick del processore tra i vari task come un time sharing

Le cose non cambiano con la serie Arduino MKR che montano SAM D21 Cortex M0-+ (solo alcuni  Cortex di fascia alta sono multi core)