MPU 6050 con filtro Kalman ed Arduino Uno

Ho trovato questa comoda libreria per interfacciare MPU6050 (un accelerometro-giroscopio triassiale) con Arduino e processare i dati con il filtro di Kalman in tempo reale

(Per un articolo di data fusion sui dati di accelerometro e giroscopio si puo' andare a questo link applicato ai filtri Kalman)

La connesione tra MPU 6050 (anche chiamato GY 521) avviene sul canale I2C. E' quindi collegare Vcc a 3,3V, GND e SDA su pin Arduino A4 ed SCL su pin Arduino A5

Ho acquisito un po' di misure e le ho poi processate con Octave. Si vede chiaramente che il valore medio dell'angolo di roll e' comparabile tra le misure con e senza filtro di Kalman...il dato che varia in modo sensibile e' la standard deviation (le misure sono state effettuate a sensore fermo e spengendo e riaccendendo il sensore per evitare un eventuale drift del giroscopio)

Le misure sono angoli di roll espressi in gradi decimali

Set senza filtro Kalman
Nr misure : 7572
Media : -6.76
Range : 2.15
Stdev : 0.2
Varianza : 0.041
Skewness : 0.054



Set 1 con fil tro Kalman
Nr misure : 28013
Media : -6.71
Range : 0.46
Stdev : 0.05
Varianza : 0.003
Skewness : -0.051


Set 2 con fil tro Kalman
Nr misure  : 11844
Media : -6.71
Range : 0.46
Stdev : 0.05
Varianza : 0.003
Skewness : -0.12



Set 3 con fil tro Kalman
Nr misure : 5545
Media : -6.76
Range : 0.35
Stdev : 0.05
Varianza : 0.0025
Skewness : 0.14