Queue con FreeRTOS su Arduino Uno

Le Queue, code, di FreeRTOs sono metodi per scambiare dati tra due task. In questo esempio una coda monodirezionale (un task invia dati e l'altro li riceve)


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#include <Arduino_FreeRTOS.h>
#include <queue.h>  

QueueHandle_t coda;
int codasize = 10;

void sender( void *pvParameters );
void receiver( void *pvParameters );

void setup() {

  Serial.begin(9600);
  coda = xQueueCreate(codasize,sizeof(int));
  
  if ( coda == NULL )   {
     Serial.println("Errore nella creazione");
  }

  xTaskCreate(sender,(const portCHAR *)"Sender",128,NULL,3,NULL);
  xTaskCreate(receiver,(const portCHAR *)"Receiver",128,NULL,2,NULL);

}

void loop()
{
}



void sender( void *pvParameters __attribute__((unused)) )  // This is a Task.
{
  for (;;)
  {
    for (int t=0;t<5;t++){
      xQueueSend(coda,&t,portMAX_DELAY);
    }
    vTaskDelay( 1000 / portTICK_PERIOD_MS );

  }
}


void receiver( void *pvParameters __attribute__((unused)) )  
{
  int elemento;
  for (;;)
  {
    for (int t=0;t<codasize;t++){
      xQueueReceive(coda,&elemento,portMAX_DELAY);
      Serial.print(elemento);
      Serial.print("|");
    }
    Serial.println();

    vTaskDelay( 1000 / portTICK_PERIOD_MS );
  }
}