Stima distanze con Aruco Tags ed OpenCV

Ho voluto provare questo progetto

https://github.com/GSNCodes/ArUCo-Markers-Pose-Estimation-Generation-Python

ho provato ad usare la webcam del portatile per provare a stimare le distanze mediante i tag Aruco (sono concettualmente simili a QrCode ma piu' robusti per il riconoscimento a scapito del numero di dati inseriti...di fatto solo un codice ID)..altri progetti usano gli AprilTag

Attenzione : e' necessario Python3

Per generare i tag si usa il codice sottostante

python3 generate_aruco_tags.py --id 24 --type DICT_4X4_50 --output tags/ -s 230

id = codice inserito nel tag

type = formato del tag (ne esistono molti...si puo' vedere l'elenco nel file utils.py)

output = e' il folder dove sono salvati i file png dei tag

s = dimensioni del tag

Esempio di tag

Il passo successivo e' quello di crea i file di calibrazione della camera. Si usa una scacchiera (checkerboard)...ho fatto alcune prove ed alcune immagini non funzionano ...ho usato quella proposta da OpenCv in formato 9x6

Si devono fare fotografie in cui si vede la scacchiera posizionata a diversa distanza e con diverse angolazioni e si mettono in una sottodirectory 

Checkerboard

Una delle immagini di calibrazione

Dopo aver raccolto una ventina di immagini di calibrazione (nel mio caso salvato nel folder pose) si lancia

python3 calibration.py --dir './pose/' -s 0.023  -w 9 -t 6

se tutto va a buon fine saranno create i file della matrice di calibrazione e dei coefficienti di distorsione

A questo punto si puo' procedere con la stima di distanza

python3 pose_estimation.py --K_Matrix calibration_matrix.npy --D_Coeff distortion_coefficients.npy --type DICT_4X4_50

il codice e' leggermente differente dal progetto originario perche' di fatto in origine vengono calcolate le matrici rvec e tvec ma non viene effettuato il calcolo della distanza. Le modifiche possono essere ritrovate al mio GitHub https://github.com/c1p81/Aruco_distance