In attesa di Phantom Reactor

Aggiornamento: ho provato ad usare Docker al posto di una macchina virtuale...non riesce a funzionare in nessun modo anche con i suggerimenti di AI ed usando il docker compose ufficiale  il problema e' sempre di rete e si risolve con Unable to communicate with the master...rinuncio

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Mi sono comprato scontatissimo un braccio robotico Phantomx Reactor per sperimentare con robot fisici. In attesa che arrivi mi sono messo a studiare ROS

Due problemi

1) il robot e' vecchio e ci sono i driver solo per ROS 1

2) il robot ha i servo accoppiati quindi sbagliare a pilotarlo ed azionare solo uno dei due servo della coppia portera' alla distruzione

Iniziamo con le cose facili....Arduino

si scarica Arduino IDE 1.0.6 (progetto vecchio IDE vecchia)

https://downloads.arduino.cc/arduino-1.0.6-linux64.tgz 

si scaricano le librerie del robot

https://github.com/trossenrobotics/arbotix/archive/master.zip 

si scompattano le librerie in un folder tipo ~/Documents/Arduino

si crea in ~/Documents/Arduino un folder hardware e si copia il file boards.txt dove c'e' la definizione della Arbotix

https://github.com/vanadiumlabs/arbotix/blob/master/hardware/arbotix/boards.txt

a questo punto si puo' aprire la IDE e

• File->Preferences->Sketchbook Location
• Tools->Board->Arbotix
• Tools->Serial Port->/dev/ttyUSBX
• File->Sketchbook->Arbotix Sketches ->ros
• Verify + Upload

 in questo modo sulla scheda c'e' caricato il firmware per connettere il robot tramite ROS (ci sono altri sketch piu' semplici per muovere il robot senza passare da ROS)

Visto che si tratta di ROS1 ho montato una macchina virtuale Ubuntu 18.04.06 (ultima disponibile con ROS che permetta anche l'aggiornamento dei pacchetti con apt)

Questa e' la serie di comandi per installare Ros ed i driver del robot

Primo problema ...su Ubuntu 18.04 non si apre il terminale dopo installazione

la cosa piu' semplice e' installare una shell alternativa 

 ALT+F2 gnome-software tilix

secondo problema (emerso solo in una installazione ...la chiave di apt)

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' 

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

per provare che tutto funzioni in un terminale si lancia il comando

roscore

e in un altro terminale 

rosrun turtlesim turtlesim_node

ed a questo punto ROS1 e' installato e funzionante

spostarsi in ~/catkin-ws/src (attenzione a src)

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git
git clone https://github.com/RobotnikAutomation/phantomx_reactor_arm
git clone https://github.com/arebgun/dynamixel_motor.git

si torna poi indietro in ~/catkin-ws

 

source /opt/ros/melodic/setup.bash && catkin_make

 

a questo punto si cambia da python3 in python in arbotix_driver

 

 sed -i '1s|.*|#!/usr/bin/env python|' /home/luca/catkin_ws/src/arbotix_ros/arbotix_python/bin/arbotix_driver

 

fatto cio' si configura la porta seriale

 

cd catkin_ws/phantomx_reactor_arm/phantomx_reactor_arm_controller/config/

sudo cp 57-reactor_arbotix.rules /etc/udev/rules.d

udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0 | grep serial 

 sudo service udev reload
sudo service udev restart
sudo udevadm trigger

 

sudo usermod -a -G dialout $USER

 

il robot si aspetta comandi su /dev/ttyUSB_REACTOR si rigira ttyUSB0 su ttyUSB_REACTOR

 

si lancia il comando 

 

udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0 | grep '{serial}' | head -n 1
 

si legge il valore del serial e lo si copia nel file (sostituire la stringa {serial} con la stringa del serial

 

sudo nano /etc/udev/rules.d/99-reactor.rules
 

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="YOUR_SERIAL_HERE", SYMLINK+="ttyUSB_REACTOR"
 

e si aggiorna le udev

 

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
 

a questo punto dovremmo essere in grado di lanciare

 

cd ~/catkin_ws/phantomx_reactor_arm/phantomx_reactor_arm_controller/launch/
roslaunch phantomx_reactor_arm_controller arbotix_phantomx_reactor_arm_wrist.launch
 

 

 

 

# Move to positive angle
rostopic pub --once /phantomx_reactor_controller/wrist_pitch_joint/command std_msgs/Float64 "data: 1.0"

# Wait a moment, then move to negative angle
rostopic pub --once /phantomx_reactor_controller/wrist_pitch_joint/command std_msgs/Float64 "data: -1.0"

# Return to center
rostopic pub --once /phantomx_reactor_controller/wrist_pitch_joint/command std_msgs/Float64 "data: 0.0" 

 

 

#!/bin/bash

while true; do
  echo "Moving to 1.0"
  rostopic pub --once /phantomx_reactor_controller/wrist_pitch_joint/command std_msgs/Float64 "data: 1.0"
  sleep 2
  
  echo "Moving to -1.0"
  rostopic pub --once /phantomx_reactor_controller/wrist_pitch_joint/command std_msgs/Float64 "data: -1.0"
  sleep 2
done 

 

 

 

 

rostopic echo /joint_states
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  - elbow_pitch_mimic_joint
  - shoulder_pitch_joint
  - wrist_pitch_joint
  - wrist_roll_joint
  - shoulder_yaw_joint
  - elbow_pitch_joint
  - gripper_revolute_joint
  - shoulder_pitch_mimic_joint
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  - gripper_right_joint
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  - gripper_right_joint
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  - wrist_pitch_joint
  - wrist_roll_joint
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