Corso di difficolta' molto bassa ma in ogni caso utile per partire con Swift....certo che ci sono convergenze astrali tra Kotlin e Swift
giovedì 3 dicembre 2020
martedì 1 dicembre 2020
Includere libreria in qmake con Pkgconfig
Per includere una libreria in qmake che disponga del supporto a pkg-config e' sufficiente aggiungere le due righe sottostanti nel file .pro
unix: CONFIG += link_pkgconfig
unix: PKGCONFIG += pcl_common-1.11 pcl_features-1.11 pcl_io-1.11
per conoscere il nome esatto si puo' digitare
venerdì 27 novembre 2020
martedì 24 novembre 2020
Visualizzatore di nuvole di punti con GLFW e PCL
Per imparare un po' di librerie mi sono fatto il mio visualizzatore di nuvole di punti
Volevo includere ImGui o NanoGui per settare i valori delle variabili ma non riesco a trovare il modo di compilarli
https://github.com/c1p81/cloudpoint_glfw
La visualizzazione si modifica con i tasti freccia/pg up-down ed il mouse
sabato 21 novembre 2020
Realsense SDK con D435 in Debian
Dopo un po' di esperienza con i sensori a luce strutturata ho provata il sensore Intel RealSense D435 (attenzione manca la i finale....a differenza al D435i qui non e' presenta la IMU integrata) che funziona come sensore di profondita' usando la stereoscopia di due camere
Il sensore e' nato per applicazioni di robotica ed e' molto veloce nell'acquisizione/elaborazione (circa 30 fps) ma il risultato come dato di profondita' e' molto differente da quello che si ottiene da un sensore a luce strutturata
l'SDK e' nato per Windows e Ubuntu ma si puo' installare su Debian utilizzando Snap
snap install librealsense
Oltre alle librerie si installa anche realsense-viewer da cui e' possibile anche effettuare l'upgrade del firmware della camera
Gli esempi si trovano a https://dev.intelrealsense.com/docs/code-samples
Per compilare gli esempi ho dovuto installare anche la libreria StbEasyFont (e' presente nella directory third parts ma io la ho installata con apt per semplicita')
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cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(realsense LANGUAGES CXX)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
find_package(realsense2 REQUIRED )
add_executable(realsense main.cpp)
target_link_libraries(realsense realsense2)
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#include <iostream>
#include <librealsense2/rs.hpp>
using namespace std;
int main()
{
rs2::pipeline p;
p.start();
rs2::frameset frames = p.wait_for_frames();
rs2::depth_frame depth = frames.get_depth_frame();
float width = depth.get_width();
float height = depth.get_height();
float dist_to_center = depth.get_distance(width / 2, height / 2);
std::cout << "The camera is facing an object " <<
dist_to_center << " meters away" << endl << endl;
return 0;
}
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Multicam
Nell'esempio Multicam oltre alla libreria Realsense viene usata anche OpenGL con glfw
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cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(multicam LANGUAGES CXX)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
# finds OpenGL, GLU and X11
find_package(OpenGL REQUIRED)
if(NOT OPENGL_FOUND)
message("ERROR: OpenGL not found")
endif(NOT OPENGL_FOUND)
set(GL_LIBRARY GL GLU X11)
find_package(realsense2 REQUIRED )
add_executable(multicam main.cpp)
target_link_libraries(multicam realsense2 glfw ${GL_LIBRARY} m)
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Iphone 12 Pro per la geologia
Avevo provato tempo fa ad usare il tablet Google Tango per scansionare un affioramento roccioso
Adesso che anche Iphone 12 pro (e Ipad Pro 2020) ha un lidar volevo vedere la possibilita' di usare il telefono di Apple per applicazione geologiche
Scansione con Iphone
Scansione con Google Tango Tablet
Non esiste una applicazione ufficiale per esportare i cloudpoint o la mesh da IPhone ma sono disponibili 3DScanner App, PolyCam e Heges
I dati comunque sono leggibili ed elaboraibili da CloudCompare
Debugger integrato ESP32S3
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