Estrazione di piani da pointcloud

 Avevo gia' provato a fare una estrazione dei piani su un affioramento roccioso con PCL qualche tempo fa

Questa volta ho provato ad utilizzare la libreria Open3D con l'algoritmo Ransac per l'estrazione di piani multipli da una scansione fatta con il tablet Tango 

Per l'algoritmo e' sufficiente definire il numero massimo di piani attesi, la distanza di soglia ed il numero di iterazioni

I vari piani oltre ad essere visualizzati vengono anche estratti come ply

import sys
import numpy as np
import open3d as o3d
import matplotlib.pyplot as plt
input_path="./"
dataname="maiano.ply"
pcd = o3d.io.read_point_cloud(input_path+dataname)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

#ransac piani multipli
segment_models={}
segments={}
max_plane_idx=3
rest=pcd
for i in range(max_plane_idx):
    colors = plt.get_cmap("tab20")(i)
    segment_models[i], inliers = rest.segment_plane(distance_threshold=0.1,ransac_n=3,num_iterations=5000)
    segments[i]=rest.select_by_index(inliers)
    segments[i].paint_uniform_color(list(colors[:3]))
    rest = rest.select_by_index(inliers, invert=True)
    print("pass",i,"/",max_plane_idx,"done.")
o3d.io.write_point_cloud("0.ply", segments[0])
o3d.visualization.draw_geometries([segments[0]] + [rest])
o3d.io.write_point_cloud("1.ply", segments[1])
o3d.visualization.draw_geometries([segments[1]] + [rest])
o3d.io.write_point_cloud("2.ply", segments[2])
o3d.visualization.draw_geometries([segments[2]] + [rest])