Project Tango

Visto che il Progetto Tango di Google e' stato dismesso a Marzo 2018 i prezzi dei dispositivi Tango sono scesi ad un livello umano e mi sono preso un Project Tango Tablet Development Kit. In estrema sintesi si tratta di una tablet Android NVidia con processore Tegra K1 e 128 Giga di memoria dotato di sensori simili a quelli del Kinect per il calcolo della distanza degli oggetti inquadrati

Il nome in codice del tablet e' Yellowstone altrimenti conosciuto con la sigla NX-74751 (in Star Trek la nave USS Yellowstone ha il codice NX-74751) ed e' stato sviluppato internamente da Google presso Google's ATAP (Advanced Technology and Projects). Per sapere quale hardware c'e' dentro si rimanda a questo link

Attualmente la documentazione delle API di Tango sono sparite dal sito sviluppatori di Google ma sono sempre recuperabili su Archive.org mentre il codice di esempio e' stato spostato qui. Al momento non sono riuscito a trovare una immagine del firmware da poter scaricare
Il sensore di profondita' e' un OV4682 con una matrice di 320x180 pixels (risoluzione molto lontana dal Kinect) ed ha funzione anche di camera RGB. Ci sono inoltre una camera standard da 4 Megapixels piu' una camera fisheye da 120° ed una da 180° (in totale di sono 4 camere)

OS	Android™ 4.4 (KitKat®)
Screen	7.02” 1920x1200 HD IPS display (323 ppi)
	Scratch-resistant Corning® glass
Camera	1 MP front facing, fixed focus
	4 MP 2µm RGB-IR pixel sensor
Size	119.77 x 196.33 x 15.36 mm
Weight	0.82 lbs (370 g)
Battery	4960 mAH cell (2 x 2480 cells)
Processor	NVIDIA Tegra K1 with 192 CUDA cores
Network/Wireless	4G LTE¹
	Dual-band Wi-Fi (2.4GHz/5GHz) WiFi 802.11 a/b/g/n
	Bluetooth 4.0
	NFC (reader and peer to peer modes)
Memory	128 GB internal storage (actual formatted capacity will be less)
	4 GB RAM
Connectivity	Micro HDMI
	USB 3.0 host via dock connector²
	Micro SD card
	Nano SIM slot
Sensors	Motion tracking camera
	3D depth sensing
	Accelerometer
	Ambient light
	Barometer
	Compass
	aGPS
	Gyroscope
Audio Output	Dual stereo speakers
	3.5 mm audio connector (OMTP)

Viene riportato che il sensore della bussola non sia funzionante

Il tablet viene fornito con un dock che funziona da ricarica ed ha una porta USB. La porta USB serve solo per connettere eventuali USB drive o simili, non funziona come canale Adb. Inoltre il tablet e' talmente assetato di risorse che se si connette il solo cavo USB (e non l'alimentazione del dock, 12V 2A con connettore positivo al centro del jack) il dispositivo si scarica invece di caricarsi)

Alcune applicazioni gia' pronte risultano essere

• App Discovery Project Tango 
• Room Scanner
• RTAB-Map (permette esportazione in ply)
• Tango Scan View (converte i file OBJ in PLY)
• ADF Tools
• Tango Explorer
• Java Point Cloud Example (dagli esempi Java)

Scansione con RTAB-Map visualizzata con MeshLab

E' possibile ancora ricompilare gli esempi ma non sono riuscito a ricompilare questo progetto

Per ottenere i permessi di root si usa TangoRoot e ChainFireSU (io non sono riuscito ad eseguire il root perche' Android continua a dire che e' TangoRoot e' una applicazione pericolosa e non la mette in esecuzione)

I dati delle immagini di profondita' vengono immagazzinati di default in formato super compresso binario proprietario ADF che risulta poco documentato. In ogni caso ci sono applicazione di terze parti che esportano in formati piu' comuni come PLY. La directory di salvataggio dei file ADF e' mutata nel tempo ma in ogni caso sembra richiedere i permessi di root