giovedì 24 aprile 2014

Listview cliccabile su Android

Un esempio minimale di Listview cliccabile su Android che funziona sui Fragment





--------------------------------------------------------------
package com.example.lista;

import java.util.ArrayList;
import android.support.v7.app.ActionBarActivity;
import android.support.v7.app.ActionBar;
import android.support.v4.app.Fragment;
import android.os.Bundle;
import android.view.LayoutInflater;
import android.view.Menu;
import android.view.MenuItem;
import android.view.View;
import android.view.ViewGroup;
import android.os.Build;
import android.widget.AdapterView;
import android.widget.AdapterView.OnItemClickListener;
import android.widget.ArrayAdapter;
import android.widget.ListView;
import android.widget.Toast;
import android.widget.TextView;

public class MainActivity extends ActionBarActivity {
public static ListView lista;

@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
super.onCreate(savedInstanceState);
setContentView(R.layout.activity_main);
if (savedInstanceState == null) {
getSupportFragmentManager().beginTransaction()
.add(R.id.container, new PlaceholderFragment()).commit();
}
}

@Override
public boolean onCreateOptionsMenu(Menu menu) {

// Inflate the menu; this adds items to the action bar if it is present.
getMenuInflater().inflate(R.menu.main, menu);
return true;
}

@Override
public boolean onOptionsItemSelected(MenuItem item) {
// Handle action bar item clicks here. The action bar will
// automatically handle clicks on the Home/Up button, so long
// as you specify a parent activity in AndroidManifest.xml.
int id = item.getItemId();
if (id == R.id.action_settings) {
return true;
}
return super.onOptionsItemSelected(item);
}

/**
* A placeholder fragment containing a simple view.
*/
public static class PlaceholderFragment extends Fragment {


public PlaceholderFragment() {
}

@Override
public View onCreateView(LayoutInflater inflater, ViewGroup container,
Bundle savedInstanceState) {
View rootView = inflater.inflate(R.layout.fragment_main, container, false);


lista = (ListView) rootView.findViewById(R.id.listView1);

       String[] cognome = new String[] { "Innocenti", "Scialla", "Parauda" };
      
       final ArrayList <String> listp = new ArrayList<String>();  
       for (int i = 0; i < cognome.length; ++i) {  
            listp.add(cognome[i]);  
       }  
       ArrayAdapter <String> adapter = new ArrayAdapter<String>(getActivity(), android.R.layout.simple_list_item_1, listp);  
       lista.setAdapter(adapter);
       
       lista.setOnItemClickListener(new OnItemClickListener() {

@Override
public void onItemClick(AdapterView<?> parent, View view,
int position, long id) {
   Toast.makeText(getActivity(),((TextView) view).getText(), Toast.LENGTH_SHORT).show();

}
});
return rootView;
}
}

}



mercoledì 23 aprile 2014

JSON da Mysql ad Android

Per poter effettuare lo scambio dati (unidirezionale) tra un server ed un client mobile Android puo' essere utile impiegare JSon

Per prima cosa si deve configurare il lato server installando Apache,Php e le sue estensioni (in particolare php5-json) e mysql


sudo apt-get install apache2
sudo apt-get install php5
sudo apt-get install libapache2-mod-php5
sudo apt-get install php5-json
sudo /etc/init.d/apache2 restart
sudo apt-get install mysql-server phpmyadmin

A questo punto si crea la base dati. Nell'esempio e' stato creato un database "test" con una sola tabella "test" con una struttura di questo tipo
----------------------------------------------------
-- phpMyAdmin SQL Dump
-- version 3.4.10.1deb1
-- http://www.phpmyadmin.net
--
-- Host: localhost
-- Generation Time: Apr 23, 2014 at 04:15 PM
-- Server version: 5.5.35
-- PHP Version: 5.3.10-1ubuntu3.11

SET SQL_MODE="NO_AUTO_VALUE_ON_ZERO";
SET time_zone = "+00:00";


/*!40101 SET @OLD_CHARACTER_SET_CLIENT=@@CHARACTER_SET_CLIENT */;
/*!40101 SET @OLD_CHARACTER_SET_RESULTS=@@CHARACTER_SET_RESULTS */;
/*!40101 SET @OLD_COLLATION_CONNECTION=@@COLLATION_CONNECTION */;
/*!40101 SET NAMES utf8 */;

--
-- Database: `test`
--

-- --------------------------------------------------------

--
-- Table structure for table `test`
--

CREATE TABLE IF NOT EXISTS `test` (
  `id` int(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT,
  `nome` varchar(50) NOT NULL,
  `cognome` varchar(50) NOT NULL,
  PRIMARY KEY (`id`)
) ENGINE=InnoDB  DEFAULT CHARSET=latin1 AUTO_INCREMENT=3 ;

--
-- Dumping data for table `test`
--

INSERT INTO `test` (`id`, `nome`, `cognome`) VALUES
(1, 'Luca', 'Innocenti'),
(2, 'Alessio', 'Parauda');

/*!40101 SET CHARACTER_SET_CLIENT=@OLD_CHARACTER_SET_CLIENT */;
/*!40101 SET CHARACTER_SET_RESULTS=@OLD_CHARACTER_SET_RESULTS */;
/*!40101 SET COLLATION_CONNECTION=@OLD_COLLATION_CONNECTION */;
----------------------------------------------------

per interrogare il db sul lato server e' stato inserito il seguente semplice script Python che effettua una query e crea un oggetto JSon con i dati risultanti dalla query
----------------------------------------------------
<?php
$mysql_db_hostname = "localhost";
$mysql_db_user = "xxxxx";
$mysql_db_password = "xxxxxx";
$mysql_db_database = "test";

$con = @mysqli_connect($mysql_db_hostname, $mysql_db_user, $mysql_db_password,$mysql_db_database);

if (!$con) {
echo('Could not connect to MySQL: ' . mysqli_connect_error());
}

$var = array();
$sql = "SELECT * FROM test";

$result = mysqli_query($con, $sql);
while($obj = mysqli_fetch_object($result)) {
$var[] = $obj;
}
echo json_encode($var);
?>
----------------------------------------------------
si puo' testare l'output chiamando la pagina da browser


L'applicazione Android di seguito riportata apre una connessione Http verso la pagina php precedentemente predisposta ed effettua il parsing dell'oggetto JSon
Ovviamente deve essere impostato nel file Manifest il permesso per l'uso di Internet

----------------------------------------------------
package com.luca.json;

import java.io.BufferedReader;
import java.io.IOException;
import java.io.InputStream;
import java.io.InputStreamReader;

import org.apache.http.HttpEntity;
import org.apache.http.HttpResponse;
import org.apache.http.StatusLine;
import org.apache.http.client.ClientProtocolException;
import org.apache.http.client.HttpClient;
import org.apache.http.client.methods.HttpGet;
import org.apache.http.impl.client.DefaultHttpClient;
import org.json.JSONArray;
import org.json.JSONException;
import org.json.JSONObject;

import android.support.v7.app.ActionBarActivity;
import android.support.v4.app.Fragment;
import android.os.Bundle;
import android.util.Log;
import android.view.LayoutInflater;
import android.view.Menu;
import android.view.MenuItem;
import android.view.View;
import android.view.ViewGroup;
import android.widget.Toast;


public class MainActivity extends ActionBarActivity {

@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
super.onCreate(savedInstanceState);

 
setContentView(R.layout.activity_main);

if (savedInstanceState == null) {
getSupportFragmentManager().beginTransaction()
.add(R.id.container, new PlaceholderFragment()).commit();
}

Thread thread = new Thread(new Runnable(){
   @Override
   public void run() {
     String result = readJson();
     JSONArray jArray = null;
try {
jArray = new JSONArray(result);
} catch (JSONException e) {
// TODO Auto-generated catch block
e.printStackTrace();
}
     JSONObject json_data=null;
       for(int i=0;i<jArray.length();i++){
               try {
json_data = jArray.getJSONObject(i);
} catch (JSONException e) {
// TODO Auto-generated catch block
e.printStackTrace();
}
               try {
String nr = Integer.toString(json_data.getInt("id"));
String nome = json_data.getString("nome");
String cognome = json_data.getString("cognome");
Log.d("JSON",nr+","+nome+","+cognome);
} catch (JSONException e) {
// TODO Auto-generated catch block
e.printStackTrace();
}
       }
   }   
});
thread.start(); 
}

private String readJson() {
      String line = null;
  StringBuilder builder = new StringBuilder();
   HttpClient client = new DefaultHttpClient();
   HttpGet httpGet = new HttpGet("http://192.168.0.100/json.php");
   try {
     HttpResponse response = client.execute(httpGet);
     StatusLine statusLine = response.getStatusLine();
     int statusCode = statusLine.getStatusCode();
     if (statusCode == 200) {
       HttpEntity entity = response.getEntity();
       InputStream content = entity.getContent();
       BufferedReader reader = new BufferedReader(new InputStreamReader(content));
       while ((line = reader.readLine()) != null) {
         builder.append(line);
       }
     } else {
       Log.d("JSON", "Failed to download file");
     }
   } catch (ClientProtocolException e) {
     e.printStackTrace();
   } catch (IOException e) {
     e.printStackTrace();
   }

//Log.d("JSON",line);
   return builder.toString();
}

@Override
public boolean onCreateOptionsMenu(Menu menu) {

// Inflate the menu; this adds items to the action bar if it is present.
getMenuInflater().inflate(R.menu.main, menu);
return true;
}

@Override
public boolean onOptionsItemSelected(MenuItem item) {
// Handle action bar item clicks here. The action bar will
// automatically handle clicks on the Home/Up button, so long
// as you specify a parent activity in AndroidManifest.xml.
int id = item.getItemId();
if (id == R.id.action_settings) {
return true;
}
return super.onOptionsItemSelected(item);
}

/**
* A placeholder fragment containing a simple view.
*/
public static class PlaceholderFragment extends Fragment {

public PlaceholderFragment() {
}

@Override
public View onCreateView(LayoutInflater inflater, ViewGroup container,
Bundle savedInstanceState) {
View rootView = inflater.inflate(R.layout.fragment_main, container,
false);
return rootView;
}
}

}




Accuratezza del sensore di distanza di Kinect (3)

Sempre per cercare di capire quale sono i limiti del Kinect ho provato a riprendere un muro il piu' possibile in modo perpendicolare



Il risultato e' chiaramente visibile nell'immagine. Anche si tratta di uno zoom piuttosto estremo si vede che l'immagine e' rumorosa con valori anche di +/-2,3 mm millimetri rispetto al valore medio

martedì 22 aprile 2014

Prova Kinect sulle Mura Etrusche di Fiesole

Con lo stesso sistema del precedente post ho provato a scansionare le Mura Etrusche di Fiesole



Di seguito i risultati (decisamente incoraggianti) con il confronto tra l'immagine RGB e la Mesh dei dati di profondita' (elaborati con CloudCompare)




Link ai dati

Kinect per geologia

Ho provato a portare il Kinect in campagna per vedere una possibile applicazione geologica di rilevamento di piccoli affioramenti


Attrezzatura da campagna

Visto che il Kinect ha necessita' di una alimentazione esterna ho preso un inverter della Belkin da 130 W che ha svolto egregiamente il proprio lavoro (il portatile era alimentato mediante la propria batteria)




Le misure sono state effettuate in condizioni di pioggia battente ed affioramenti bagnati (tanto per rendere le condizioni di misura estreme). E' stato verificato che oltre il metro di distanza i risultati erano scarsi probabilmente perche' la roccia bagnata assorbe molto di piu' il laser che in condizioni asciutte e quindi non permette di calcolare la distanza



Foto ad alta risoluzione da cellulare del primo affioramento

Confronto tra immagine RGB e Mesh 

E' stato effettuato un altro rilievo in condizioni ancora peggiori perche' la superficie di affioramento non era ortogonale ma molto inclinata rispetto alla verticale

Immagine RGB da Kinect


Elaborazione Mesh della CloudPoint da Kinect

Qui si possono scaricare i dati originali (per un problema di acquisizione le immagini RGB sono specchiate lungo l'asse maggiore, nel post le immagini sono state corrette)

PointCloud e Mesh con CloudCompare e Meshlab

Una volta acquisita una nuvola di punti con Kinect e' necessario processarla per ripulire i dati anomali e passare da una nuvola di punti (PointCloud) ad una superficie (Mesh)
Sono disponibili un paio di software OpenSource

Il primo e' CloudCompare (disponibile per vari OS)

Ricostruzione  della superficie con CloudCompare

La superficie reale scansionata

Per la versione Ubuntu si installa mediante PPA con la seguente procedura
sudo add-apt-repository ppa:romain-janvier/cloudcompare
apt-get update
apt-get cloudcompare

vengono installati due software CloudCompare (il vero e proprio software di elaborazione ed analisi.attenzione alle maiuscole!!) e ccViewer (il solo visualizzatore)

La procedura per generare una mesh da una nuvola di punti in CloudCompare prevede
dal DBTree selezionare la Cloud di interesse
Edit/Normal/Compute
Edit/Mesh/Delanauy 2D
Edit/Color
eventualmente si puo' dare smoothing con
Edit/Mesh/Smooth (Laplacian)

L'alternativa e' Meshlab che si trova direttamente nei repository
apt-get install meshlab
anche se in una versione piu' vecchia della corrispondente versione Windows

La stessa nuvola dei punti vista prima ma elaborata in Meshlav
Con Meshlab si ha a disposizione un comodo strumento di misura ma non sono mai riuscito a portare a termine la conversione di una PointCloud in una Mesh perche' il programma crasha (sembra che il numero dei punti sia troppo elevato)

In ogni caso la procedura dovrebbe essere
dal menu Filters
Sampling/Possoin Disk sampling /check Base Mesh Subsampling
Normals,Curvatures/Compute Normals for Point Sets
Point Set/Poisson Reconstruction
Cleaning and Repairing/Remove isolated Pieces (wrt face num)


lunedì 21 aprile 2014

Chrome Remote Desktop

Contrariamente a quanto prevede il nome Chrome Remote non e' una estensione in senso stretto del browser. Pur installando una componente dal WebStore di fatto in seguito viene scaricato un eseguibile indipendente dal browser che effettua tutto il lavoro di server di remote desktop

Il componente di Google Remote Desktop nelle Applicazioni di Chrome

Definizione dei pin di sicurezza
Installazione del server
Giusto per confermare come Chrome Remote Desktop sia distaccata dal browser Chrome e' possibile accedere alla macchina remota anche se sulla macchina remota non e' avviato il browser

Rispetto ad altri esempi di software di desktop remoto, Chrome Remote Desktop ha un fantastico client perfettamente integrato in Android 


In alto a destra l'icona per aprire la tastiera remote





Programma completo per Kinect

Utilizzando tutte le esperienze precedenti (1,2) ho scritto questo programmino che salva in un colpo solo tutti i parametri di Kinect

lo script deve essere lanciato con una stringa argomento che diventa il nome del progetto.
per esempio
./acquisizione test

genera poi i file
test_angolo.txt
test_rgb.jpg
test_cloud.asc
test_cloud.txt

nel file _angolo.txt sono salvati gli angolo di pitch, roll, la distanza al centro dell'immagine ed il numero di punti della nuvola che risultano corretti (non tutti i pixel di una ascquisizione con il laser risultano corretti, valori attorno al 70% sono gia' ottimali

nel file _rgb.rgb viene salvata una fotografia della scansione. Attenzione: in alcuni casi ci sono problemi di sincronia per cui questa immagine puo' risultare tagliata o mescolata al frame precedente

nel file _cloud.asc sono riportati i valori in x,y,z in millimetri della scansione gia' pronti per essere inclusi in Meshlab o Cloudcompare

il file _cloud.txt e' l'acquisizione della nuvola dei punti pura senza elaborazione e serve nel caso ci siano problemi al punto precedente

il ritardo iniziale serve solo a dare il tempo all'operatore di mettersi in posizione con il kinect
--------------------------------------
#!/usr/bin/python
import usb.core
import usb.util

import sys
import time
import math

from openni import *
from PIL import Image
import numpy as np
import pickle

print "10 secondi alla misura"
time.sleep(5)
print "5 secondi alla misura"
time.sleep(5)
print "Inizio misura"

stringa = sys.argv[1]
print "Progetto : "+stringa

dev = usb.core.find(idVendor=0x045e, idProduct=0x02B0)
if dev is None:
    raise ValueError('Device not found')
for cfg in dev:
    sys.stdout.write("Configuration #"+str(cfg.bConfigurationValue) + '\n')
    for intf in cfg:
        sys.stdout.write('\tInterface #' + \
                         str(intf.bInterfaceNumber) + \
                         '\t, Alternate setting ' + \
                         str(intf.bAlternateSetting) + \
                         '\n')
        sys.stdout.write("\tEndpoints:\n")
        for ep in intf:
            sys.stdout.write('\t\t' + \
                             str(ep.bEndpointAddress) + \
                             '\n')

dev.set_configuration()


ret = dev.ctrl_transfer(0xC0, 0x10, 0x0, 0x0, 1)
ret = dev.ctrl_transfer(0x40, 0x6, 0x1, 0x0, [])


#calcola l'angolo
ret = dev.ctrl_transfer(0xC0, 0x32, 0x0, 0x0, 10)
x = (ret[2] << 8) | ret[3]
x = (x + 2**15) % 2**16 - 2**15     # convert to signed 16b
y = (ret[4] << 8) | ret[5]
y = (y + 2**15) % 2**16 - 2**15     # convert to signed 16b
z = (ret[6] << 8) | ret[7]
z = (z + 2**15) % 2**16 - 2**15     # convert to signed 16b
pitch = math.atan2(y,x)*(180/3.1415926)
roll = math.atan2(y,math.sqrt((x*x)+(z*z)))*(180/3.1415926)
if (z <0):
roll = 90+(90-roll)

#immagine rgb e profondita'
ctx = Context()
ctx.init()
depth = DepthGenerator()
rgb = ImageGenerator()
depth.create(ctx)
rgb.create(ctx)
depth.set_resolution_preset(RES_VGA)
depth.fps = 30
rgb.set_resolution_preset(RES_VGA)
rgb.fps = 30
ctx.start_generating_all()
ctx.wait_one_update_all(rgb)
im = Image.fromstring('RGB',(640,480),rgb.get_raw_image_map())
im.save(stringa+"_rgb.jpg")
print "RGB salvata"
#ctx.wait_one_update_all(depth)
#de = Image.fromstring('L',(640,480),depth.get_raw_depth_map_8())
#de.save(stringa+"_depth.jpg")
#print "Depth salvata"

time.sleep(0.5)
#mappa_punti
ctx.wait_one_update_all(depth)
depthMap = depth.map
depthMap2 = np.array(depthMap)
f = open(stringa+"_cloud.txt","w")
pickle.dump(depthMap2,f)
f.close()

f = open(stringa+"_cloud.txt")
data = pickle.load(f)
f.close()

g = open(stringa+"_cloud.asc","w")
t = 0
d = 0
alfa = -0.5105088 # angolo lungo x
delta_a = 0.00159534 # delta alfa
beta = 0.397935 # angolo lungo beta
delta_b = 0.001658052 # delta beta
dis_c = data[153600] # distanza del punto centrale 320x240
print "Distanza media "+str(dis_c) + " mm"
for y in range(0,480):
alfa = -0.5105088
for x in range (0,640):
              if (data[t] !=0):
g.write(str(dis_c*math.tan(alfa))+","+str(dis_c*math.tan(beta))+","+str(data[t])+"\n")
d = d + 1
              t=t+1
              alfa = alfa + delta_a
beta = beta - delta_b
g.close()
perc = (d/307200.0)*100
print "Nuvola dei punti salvati"
print "Punti validi : " + str(round(perc,1)) + "%"

out = open(stringa + "_angolo.txt","w")
out.write("Pitch: "+str(round(pitch,1))+", Roll : "+str(round(roll,1))+", Distanza : "+str(dis_c)+" mm, Punti validi :"+str(round(perc,1))+"% \n")
out.close()
print "Angoli salvati"

FOV IR Camera di Kinect

La camera infrarossa del Kinect (che viene usata per calcolare la mappa di distanza) ha una FOV (Field of View) di 58.5°x45.6° per una risoluzione di 640x480

Tradotto in radianti (prendendo come origine degli assi il centro dell'immagine) si ha che
alfa (angolo lungo l'asse maggiore) = +/- 0.510588 rad
beta (angolo lungo l'asse minore= +/- 0.397935 rad

dividendo per la risoluzione in pixel si hanno del dimensioni di ogni pixel
delta_alfa = 0.00159534
delta_beta = 0.001658052

Per calcolare la reale dimesione di ogni pixel, considerando un caso semplice ovvero una immagine piatta e ortogonale al sensore, le misure reali si possono calcolare come
dis_c = distanza del punto centrale dell'immagine
x_reale = dis_c * tg(alfa)
y_reale = dis_c * tg(beta)

ad una distanza di 80 cm la finestra di kinect risulta essere di 130x81 cm ovvero circa 1 metro quadrato.


tradotto in Python
----------------------------------------------------------
alfa = -0.5105088 # angolo lungo x
delta_a = 0.00159534 # delta alfa
beta = 0.397935 # angolo lungo beta
delta_b = 0.001658052 # delta beta
dis_c = data[153600] # distanza del punto centrale 320x240
print "Distanza media "+str(dis_c) + " mm"
for y in range(0,480):
alfa = -0.5105088
for x in range (0,640):
              if (data[t] !=0):
g.write(str(dis_c*math.tan(alfa))+","+str(dis_c*math.tan(beta))+","+str(data[t])+"\n")
              t=t+1
              alfa = alfa + delta_a
beta = beta - delta_b
----------------------------------------------------------
Per verificare che i calcoli siano corretti ho ripreso un oggetto di dimensioni conosciute ovvero un libro di 292x205 mm ad una distanza di 1342 mm (centro immagine)

Immagine RGB

CloudP Point in Meshlab

CloudP Point in Meshlab

Come si deve le dimensioni misurate risultano essere 288mmx198mm a conferma di come i calcoli siano corretti

venerdì 18 aprile 2014

Problemi di Ubuntu 14.04 con Virtualbox


Cercando di dare un'occhiata alle novita' di Ubuntu 14.04, ho provato ad installare Ubuntu 14.04 in Virtualbox. Di solito non ci sono problemi tra Virtualbox ed Ubuntu ma in questo caso il risultato finale e' quello in immagine, ovvero una finestra microscopica
Installare le estensioni di Virtualbox non ha migliorato la situazione


Ho risolto il problema facendo l'upgrade di Virtualbox (alla versione 4.3.10) e reinstallando ex-novo le estensioni di Virtualbox. In ogni caso per far girare decentemente Ubuntu 14.04 ho dovuto assegnare meta' della Ram (1.4 Gb) ed abilitare 128Mb di Ram video con accelerazione 3D

martedì 15 aprile 2014

Accelerometro su Kinect

Kinect e' fornita di un accelerometro a 3 assi che secondo quando riportato da IFixIt dovrebbe essere un modello KXSD9 di Kionix



Per leggere i dati dell'accelorometro in Python si puo' usare il seguente script (ripreso da qui)
Attenzione: per funzionare e' necessario utilizzare PyUsb alla versione unstable 1.0 e non quella stable 0.4 che normalmente e' pacchettizzata per Linux
Prima e' quindi necessario scaricare il pacchetto unstable da GitHub
(installarea con il classico python setup.py install)
Lo script e' un demo anche per muovere il motore di tilt del Kinect
------------------------------------------------------
import usb.core
import usb.util
import sys
import time


# find our device
dev = usb.core.find(idVendor=0x045e, idProduct=0x02B0)
# was it found?
if dev is None:
    raise ValueError('Device not found')
for cfg in dev:
    sys.stdout.write("Configuration #"+str(cfg.bConfigurationValue) + '\n')
    for intf in cfg:
        sys.stdout.write('\tInterface #' + \
                         str(intf.bInterfaceNumber) + \
                         '\t, Alternate setting ' + \
                         str(intf.bAlternateSetting) + \
                         '\n')
        sys.stdout.write("\tEndpoints:\n")
        for ep in intf:
            sys.stdout.write('\t\t' + \
                             str(ep.bEndpointAddress) + \
                             '\n')


# set the active configuration. With no arguments, the first
# configuration will be the active one
dev.set_configuration()

# (bmRequestType, bmRequestType, bmRequest, wValue, wIndex, nBytes)
ret = dev.ctrl_transfer(0xC0, 0x10, 0x0, 0x0, 1)

print hex(ret[0])   # should return 0x22 but dont know why ?
# ???
ret = dev.ctrl_transfer(0x40, 0x6, 0x1, 0x0, [])

time.sleep(1.5)
# head up!
ret = dev.ctrl_transfer(0x40, 0x31, 0xfff0, 0x0, [])
time.sleep(1.5)
# bring head down
ret = dev.ctrl_transfer(0x40, 0x31, 0xffd0, 0x0, [])
time.sleep(1.5)
# up!
ret = dev.ctrl_transfer(0x40, 0x31, 0xfff0, 0x0, [])
time.sleep(1.5)
# down!
ret = dev.ctrl_transfer(0x40, 0x31, 0xffd0, 0x0, [])
time.sleep(1.5)
# up!
ret = dev.ctrl_transfer(0x40, 0x31, 0xfff0, 0x0, [])


while True:
    # Get accel data
    ret = dev.ctrl_transfer(0xC0, 0x32, 0x0, 0x0, 10)
    #print map(hex, ret)
    # bytes 0 & 1 are always zero
    x = (ret[2] << 8) | ret[3]
    x = (x + 2**15) % 2**16 - 2**15     # convert to signed 16b
    y = (ret[4] << 8) | ret[5]
    y = (y + 2**15) % 2**16 - 2**15     # convert to signed 16b
    z = (ret[6] << 8) | ret[7]
    z = (z + 2**15) % 2**16 - 2**15     # convert to signed 16b
    print x, "\t", y, "\t", z
    time.sleep(0.5)
------------------------------------------------------
(attenzione l'asse x dello script in  Python coincide con l'asse Z della codifica Microsoft mentre l'asse z dello script in Python corrisponde con quello X della codifica Microsoft)

Leggendo i dati si ha che non e' presente un sensore di azimuth per cui non e' possibile avere una orientazione nello spazio kinect. In pratica non e' possibile distinguere la rotazione sull'asse Y

Sito Microsoft


L'asse Z Microsoft mostra la rotazione destra/sinistra (mettendo di fronte al kinect appoggiato sul tavolo) e ruotando di 90° verso sinistra mostra valori positivi di 858 unita' mentre ruotando a destra di -797 unita'

L'asse X mostra la rotazione con valori di +779 unita' per posizione a 90° con i sensori che guardano lo zenith mentre di -865 unita' con i sensori che guardano nadir

Se si continua la rotazione oltre i 90° i valori tornano a decrescere verso il valore 0. Per capire se il sensore sta guardando avanti od indietro (ovvero se e' appoggiato alla sua basetta od e' appeso alla sua basetta) vengono usati i valori dell'asse Y Microsoft (y Python) che sono positivi se il Kinect guarda avanti e negativi se guarda indietro

i valori riportati sono espressi come accelerazioni in funzione dell'accelerazione di gravita'
Per calcolare l'accelerazione reale misurata la regola sembra essere
(misura/819)*9.18 m/sec*sec

Sembra quindi che i valori letti debbano essere confinati tra 0 ed 819 mentre le mie letture eccedono questo valore. Se si calcola il valore medio tra la misura maggiore e minore si ha che
asse Z (858+797)/2 = 827
asse X (779+865)/2=822
quindi considerando l'incertezza (vedi sotto) c'e' solo da calcolare un piccolo offset dello zero ed i valori coincidono con quelli di fabbrica

Mantenendo fermo il kinect ho effettuato oltre 14200 misure ed ho ottenuto una deviazione standard dei dati nei vari assi come segue
x = +/- 6.9 unita'
y = +/- 7.45 unita'
z = +/- 21.7 unita'

Per riportare i valori di inclinazione in gradi si puo' usare il seguente calcolo
-------------------------------------------------------------------------
pitch = math.atan2(y,x)*(180/3.1415926)
roll = math.atan2(y,math.sqrt((x*x)+(z*z)))*(180/3.1415926)
if (z <0):
roll = 90+(90-roll)
-------------------------------------------------------------------------
Di seguito una immagine con l'orientazione ed il valore degli angoli in relazione a diverse orientazioni


RGB con PyOpenNi Kinect

Non si tratta di una funzione molto bene documentata (anche perche' non presente nella cartella degli esempi) ma con PyOpenNi e' possibile acquisire immagini RBG da Kinect





il codice di riferimento (sostanzialmente autoesplicativo) e' il seguente
----------------------------------------------

from openni import *
from PIL import Image

ctx = Context()
ctx.init()

depth = DepthGenerator()
rgb = ImageGenerator()
depth.create(ctx)
rgb.create(ctx)

depth.set_resolution_preset(RES_VGA)
depth.fps = 30

rgb.set_resolution_preset(RES_VGA)
rgb.fps = 30

ctx.start_generating_all()

ctx.wait_one_update_all(rgb)
im = Image.fromstring('RGB',(640,480),rgb.get_raw_image_map())
im.save("rgb.jpg")

ctx.wait_one_update_all(depth)
de = Image.fromstring('L',(640,480),depth.get_raw_depth_map_8())
de.save("depth.jpg")

Kinect con SimpleCV


Un metodo alternatico a PyOpenNi per interagire con Kinect da Python e' utilizzare SimpleCV


Per l'installazione si puo' procedere come segue

sudo apt-get install libopencv-*
sudo apt-get isntall python-opencv
sudo apt-get install python-numpy
sudo apt-get install python-pygame
sudo apt-get install python-setuptools


si scarica la libreria Simple CV di GitHub al seguente link e si installa com
python setup.py install


se tutto e' andato a buon fine sono sufficiente le poche righe sottostanti per avere l'acquisizione dell'immagine RGB e di profondita' da Kinect

------------------------------------------------------
from SimpleCV import *

cam=Kinect()


depth = cam.getDepth()
depth.save('depth.jpg')
rgb = cam.getImage()
rgb.save('rgb.jpg')

Allineamento RGB/IR su Kinect

Sovrapponendo le immagini RGB e di profondita' di Kinect si vede chiaramente, indipendentemente se l'oggetto e' in primo piano o sullo sfondo


Leggendo questo link, si osserva che i parametri di calibrazioni delle camere sono codificate (e diversi) all'interno di ogni Kinect in funzione di come sono state montate e calibrate in fabbrica
Usando la versione completa di OpenNi (o l'SDK Microsoft) sono presenti specifiche funzioni che effettuano la fusione delle immagini dai due sensori come depth.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint(image);

lunedì 14 aprile 2014

Controllo remoto su Linux con TeamViewer


Di solito quando installo software di controllo remoto su Windows uso LogMeIn ma in questo caso dovevo utilizzare un client Linux e la procedura di uso di Hamachi per LogMeIn non e' proprio lineare, cosi' ho provato ad utilizzare TeamViewer

Il software si scarica direttamente in formato .deb dall'indirizzo
http://www.teamviewer.com/it/download/linux.aspx

e si installa con il solito dpkg -i nome.deb

A questo punto da linea di comando si lancia il comando
./teamview

viene richiesto un account (che corrisponde ad una e-mail ed una password)


in seguito si imposta la password specifica per il computer client. Sono previsti codici che consentire il controllo remote anche ad altri utenti


La cosa carina e' che al successivo riavvio Teamview viene caricato automaticamente senza modificare nessun script di boot

Per controllare la macchina Linux ho scelto di usare un Mac. La procedura di installazione e' semplicissima e l'interfaccia grafica e' identica a quella per Linux
Una volta loggati vengono mostrate le macchine client accese e facendo doppio clic ci si collega


A differenza di LogMeIn non si utilizza il browser (almeno non in modo esplicito) e non e' richiesta l'installazione di nessun plugin dato che il lavoro viene fatto tutto dall'applicazione scaricata  all'inizio 

E' anche disponibile un client Android anche se la sua usabilita' non e' molto buona




LLama3 Anita

A seguito di questo post ho provato a vedere ho provato a vedere cosa accadeva ad utilizzare un modello specifico per la lingua italiana in...