Tradotto in radianti (prendendo come origine degli assi il centro dell'immagine) si ha che
alfa (angolo lungo l'asse maggiore) = +/- 0.510588 rad
beta (angolo lungo l'asse minore= +/- 0.397935 rad
dividendo per la risoluzione in pixel si hanno del dimensioni di ogni pixel
delta_alfa = 0.00159534
delta_beta = 0.001658052
Per calcolare la reale dimesione di ogni pixel, considerando un caso semplice ovvero una immagine piatta e ortogonale al sensore, le misure reali si possono calcolare come
dis_c = distanza del punto centrale dell'immagine
x_reale = dis_c * tg(alfa)
y_reale = dis_c * tg(beta)
ad una distanza di 80 cm la finestra di kinect risulta essere di 130x81 cm ovvero circa 1 metro quadrato.
tradotto in Python
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alfa = -0.5105088 # angolo lungo x
delta_a = 0.00159534 # delta alfa
beta = 0.397935 # angolo lungo beta
delta_b = 0.001658052 # delta beta
dis_c = data[153600] # distanza del punto centrale 320x240
print "Distanza media "+str(dis_c) + " mm"
for y in range(0,480):
alfa = -0.5105088
for x in range (0,640):
if (data[t] !=0):
g.write(str(dis_c*math.tan(alfa))+","+str(dis_c*math.tan(beta))+","+str(data[t])+"\n")
t=t+1
alfa = alfa + delta_a
beta = beta - delta_b
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Per verificare che i calcoli siano corretti ho ripreso un oggetto di dimensioni conosciute ovvero un libro di 292x205 mm ad una distanza di 1342 mm (centro immagine)
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| Immagine RGB |
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| CloudP Point in Meshlab |
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Come si deve le dimensioni misurate risultano essere 288mmx198mm a conferma di come i calcoli siano corretti
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