Allineamento RGB/IR su Kinect

Sovrapponendo le immagini RGB e di profondita' di Kinect si vede chiaramente, indipendentemente se l'oggetto e' in primo piano o sullo sfondo

Leggendo questo link, si osserva che i parametri di calibrazioni delle camere sono codificate (e diversi) all'interno di ogni Kinect in funzione di come sono state montate e calibrate in fabbrica
Usando la versione completa di OpenNi (o l'SDK Microsoft) sono presenti specifiche funzioni che effettuano la fusione delle immagini dai due sensori come depth.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint(image);