3D Scanner con Kinect

Per completare i testi con il Kinect ho provato a creare uno scanner 3D.
L'oggetto e' stata la caffettiera sotto riportata il cui centro di rotazione e' stato posto a 65 cm dal Kinect ed e' stato ripreso da 4 fotogrammi ruotando ogni volta  l'oggetto di 90°
Ovviamente e' stata una prova casalinga e ci sono forti errori di allineamento tra il sensore Kinect e l'asse di rotazione.

L'oggetto reale

La sua scansione (da notare che era posto sopra una scatola)

Per l'acquisizione e' stato usato il seguente script
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from openni import *
import time
import pickle
import numpy as np
import Image
import scipy


ctx = Context()
ctx.init()

# Create a depth generator
depth = DepthGenerator()
depth.create(ctx)

# Set it to VGA maps at 30 FPS
depth.set_resolution_preset(RES_VGA)
depth.fps = 30

# Start generating
ctx.start_generating_all()


# Update to next frame
nRetVal = ctx.wait_one_update_all(depth)

depthMap = depth.map
depthMap2 = np.array(depthMap)
f = open("ca_2700.txt","w+b")
pickle.dump(depthMap2,f)
f.close()
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i vari file salvati con pickle sono stati poi trattati con i seguenti programmi (uno ogni 90°, di fatto l'immagine viene centrata e vengono filtrati solo i dati > 0 ed inferiori a 70 cm)
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#!/usr/bin/python
import pickle
import numpy as np
import Image

f = open("ca_000.txt")
data = pickle.load(f)
f.close()

t = 0

for y in range(0,480):
for x in range (0,640):
if ((data[t] < 700) and (data[t]>0)):
print str(x-320)+","+str(y-240)+","+str(660-data[t])
t = t + 1
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#!/usr/bin/python
import pickle
import numpy as np
import Image

f = open("ca_180.txt")
data = pickle.load(f)
f.close()

t = 0

for y in range(0,480):
for x in range (0,640):
if ((data[t] < 700) and (data[t]>0)):
print str(x-320)+","+str(y-240)+","+str(-(660-data[t]))
t = t + 1

--------------------------------
#!/usr/bin/python
import pickle
import numpy as np
import Image

f = open("ca_090.txt")
data = pickle.load(f)
f.close()

t = 0

for y in range(0,480):
for x in range (0,640):
if ((data[t] < 700) and (data[t]>0)):
print str(660-data[t]) + "," + str(y-240) + "," + str(x-320) #non funziona 
t = t + 1

--------------------------------
#!/usr/bin/python
import pickle
import numpy as np
import Image

f = open("ca_090.txt")
data = pickle.load(f)
f.close()

t = 0

for y in range(0,480):
for x in range (0,640):
if ((data[t] < 700) and (data[t]>0)):
print str(-(660-data[t])) + "," + str(y-240) + "," + str(x-320)  
t = t + 1

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L'output e' stato dirottato su file testo che poi sono importati in Meshlab.